[实用新型]基于线驱动差分关节的六自由度智能假臂有效
| 申请号： | 201620052059.X | 申请日： | 2016-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN205729574U | 公开（公告）日： | 2016-11-30 |
| 发明（设计）人： | 杨俊友;横井浩史;白殿春;姜银来;苏笑滢;杨光;张守先;孙柏青 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | A61F2/56 | 分类号： | A61F2/56 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 周智博;宋铁军 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于线驱动差分关节的六自由度智能假臂,该假臂包括肩关节的张紧装置、具有两自由度的肩关节、大臂、肘关节、小臂和具有两自由度的手腕关节；肩关节的张紧装置连接肩关节，肩关节连接大臂，大臂通过肘关节连接小臂，小臂连接手腕关节。本实用新型的六自由度智能假臂具有结构简单、质量轻、体积小、输出转矩大的优点。其实现肩关节的旋转和俯仰、肘关节的旋转和俯仰以及腕关节的旋转和俯仰，同时增大了传动机构的刚度，减小钢丝绳的伸缩程度，提高手臂末端的位置精度，实现手臂运动范围大、动作灵活的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 驱动 关节 自由度 智能 | ||
【主权项】：
一种基于线驱动差分关节的六自由度智能假臂,其特征在于：该假臂包括肩关节的张紧装置（1）、具有两自由度的肩关节（2）、大臂（3）、肘关节（4）、小臂（5）和具有两自由度的手腕关节（6）；肩关节的张紧装置（1）连接肩关节（2），肩关节（2）连接大臂（3），大臂（3）通过肘关节（4）连接小臂（5），小臂（5）连接手腕关节（6）；肩关节结构（2）是一种线驱动的差分机构，其包括两个驱动电机（205）、第一缠线圆盘（204）、第二缠线圆盘（207）、肩关节U型基座（208）、第三缠线圆盘（203）、第四缠线圆盘（202），驱动电机（205）通过螺帽固定在大臂（3）的顶部，两个肩关节驱动电机（205）相背放置，两个肩关节驱动电机（205）的输出轴分别与第一缠线圆盘（204）和第二缠线圆盘（207）相连接，第三缠线圆盘（203）、第四缠线圆盘（202）设置在肩关节U型基座（208）上方，第四缠线圆盘（202）设置在第三缠线圆盘（203）上端，肩关节U型基座（208）上安装两个导向轮（206），第四缠线圆盘（202）与上端连接件（201）固定连接。
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