[实用新型]一种机器人关节

摘要

本实用新型提出一种机器人关节，位于机器人的第一臂和第二臂的连接处，所述机器人关节包括柔性驱动器、主动轮及从动轮；所述柔性驱动器包括主动转子、从动转子及转子保护罩，主动转子与从动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，转动间隙的敞口处设有密封件，主动转子、从动转子及密封件围成内部填充有磁流变液的密封腔体，转子保护罩上安装有用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈；本实用新型提供了一种兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性的机器人关节。

主权项

一种机器人关节，位于机器人的第一臂和第二臂的连接处，其特征在于，所述机器人关节包括柔性驱动器、主动轮及从动轮；所述柔性驱动器包括主动转子、从动转子及转子保护罩，所述第二臂内安装驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述主动转子，所述主动转子与所述从动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，所述转动间隙的敞口处设有密封件，所述主动转子、从动转子及密封件围成内部填充有磁流变液的密封腔体，所述从动转子和主动转子均设于转子保护罩内，所述转子保护罩上安装有用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈；所述主动轮安装于所述从动转子的转轴上，所述从动轮带动第一臂转动，所述主动轮和从动轮相互啮合，所述主动轮上设有卡接件，所述主动轮通过卡接件滑动的套装在转轴的套筒内，所述转轴上设有弹性件，所述弹性件抵持于转轴及主动轮之间。