[实用新型]一种能够识别简谱的木琴演奏机器人

摘要

本实用新型公开了一种能够识别简谱的木琴演奏机器人，其特征在于，包括：电源、二底座、控制主体和待执行的机械臂，所述控制主体具有简谱采集模块、木琴信息采集模块和单片机，所述简谱采集模块、所述木琴信息采集模块和所述单片机均与所述电源电连接，所述机械臂为双曲柄五连杆结构，所述机架的两端分别固定于相应所述底座。本实用新型提供的能够识别简谱的木琴演奏机器人，使用多路步进电机实现底座的运动和鼓槌的敲打，同时双曲柄五连杆机械臂设计，使得鼓槌具有更广的敲打范围，避免了底座的反复移动，具有结构简单和高灵活性的特点，并且使用的机械装置较常规设计的木琴演奏机器人更少，因而成本更低，同时机器人的可靠性也得到提高。

主权项

一种能够识别简谱的木琴演奏机器人，其特征在于，包括：电源、二底座、控制主体和待执行的机械臂；所述控制主体具有简谱采集模块、木琴信息采集模块和单片机，所述简谱采集模块用于采集相应乐曲的简谱信息，所述木琴信息采集模块用于采集木琴及其相应琴键的方位信息，所述单片机用以识别和存储所述简谱采集模块和所述木琴信息采集模块采集的相关信息，并且，所述单片机控制待执行的所述机械臂的动作；所述简谱采集模块、所述木琴信息采集模块和所述单片机均与所述电源电连接，所述机械臂为设有一机架、二连架杆和二摆转副的双曲柄五连杆结构，所述机架的两端分别固定于相应所述底座，所述单片机安装于一所述底座上。