[实用新型]柔性驱动机构、包含所述柔性驱动机构的柔性驱动机构组和柔性装置

摘要

本实用新型提供一种柔性驱动机构，包括驱动单元、力放大单元、控制单元和储能单元。驱动单元通过镶嵌有单向轴承的力放大单元放大输出力作用于储能单元。驱动单元通过不断往复运动将能量输入储能单元中，当储能单元中的弹性能达到所需的要求时，通过通信单元遥控控制单元将储能单元中储存的弹性能一次性释放出来，以实现步行、爬行、滚动、跳跃、突进多种功能以及功能之间的相互切换。本实用新型采用智能软材料作为驱动器，其机电转换效率高，能量密度大，噪音低。并且大部分的结构都可以使用柔性材料进行替代，抗破坏能力强；同时柔性驱动机构通过与不同外壳的组合可以同时实现步行、爬行、滚动、跳跃、突进多种功能，可以应用于机器人，玩具，能量收集等多方面。

主权项

一种柔性驱动机构，其特征在于，所述的柔性驱动机构包括驱动单元、力放大单元、控制单元、储能单元，所述的驱动单元利用智能软材料的本征应变产生驱动力；所述的驱动单元不断往复运动并且通过力放大单元将能量输入到储能单元中；所述控制单元控制储能单元一次性释放储存的能量以实现柔性驱动机构的自主步行、爬行、滚动、跳跃、突进；所述的控制单元控制输出能量的大小以实现所述的自主步行、爬行、滚动、跳跃、突进五种运动方式之间的切换；所述跳跃的方向为任意的方向；其中：所述驱动单元为智能软材料薄膜，所述的力放大单元为相连的同轴心的两个圆盘；所述储能单元选自弹性材料构成的块状结构。