[实用新型]四支链并联喷涂机器人关节有效
| 申请号： | 201620230760.6 | 申请日： | 2016-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN205386827U | 公开（公告）日： | 2016-07-20 |
| 发明（设计）人： | 孙通帅;褚宏鹏;周晓亮;杨明元 | 申请（专利权）人： | 褚宏鹏 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J11/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种四支链并联喷涂机器人关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副连接，下连杆与滑块通过转动副或球面副连接，滑块与上连杆通过转动副或球面副连接，上连杆与动平台通过转动副连接；四条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形。本实用新型可实现动平台相对定平台做两自由度转动，且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人关节领域。 | ||
| 搜索关键词： | 四支链 并联 喷涂 机器人 关节 | ||
【主权项】：
一种四支链并联喷涂机器人关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过定平台转动副连接，下连杆另一端与滑块通过下转动副连接，上连杆一端与动平台通过动平台转动副连接，上连杆另一端与滑块通过球面副连接；四条运动支链中，四个定平台转动副轴线和四个下转动副轴线汇交于一点P，四个动平台转动副轴线汇交于一点Q，点Q与所述点P不重合；每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点P和点Q。
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