[实用新型]一种用于教学实训模拟的六关节机械手

摘要

本实用新型公布了一种用于教学实训模拟的六关节机械手，包括底座、手掌、首端转动关节、中部活动关节、尾端转动关节及用于控制手掌和各关节动作的控制系统，其中，中部活动关节可转动地安装在首端转动关节上，尾端转动关节可摆动地安装在中部活动关节上，手掌可转动地安装在尾端转动关节上，首端转动关节、中部活动关节及尾端转动关节以由下至上的方式排列，中部活动关节由四个依次从下至上的方式层叠连接的摆动关节组成，第二至第四摆动关节在同一平面内摆动且与第一摆动关节的摆动平面相垂直。本实用新型不但结构简单、自由度更高，适合教学模拟研究使用，十分适于生产生活中轻小型货物的抓取。

主权项

一种用于教学实训模拟的六关节机械手，包括底座、手掌、首端转动关节、中部活动关节、尾端转动关节及用于控制手掌和各关节动作的控制系统，其中，首端转动关节及控制系统均安装在底座上，中部活动关节可转动地安装在首端转动关节上，尾端转动关节可摆动地安装在中部活动关节上，手掌可转动地安装在尾端转动关节上，首端转动关节、中部活动关节及尾端转动关节以由下至上的方式排列，其特征在于：中部活动关节由四个依次从下至上的方式层叠连接的摆动关节组成，第一摆动关节可转动地安装在首端转动关节的转动输出端，尾端转动关节固定第四摆动关节上，第二至第四摆动关节在同一平面内摆动且与第一摆动关节的摆动平面相垂直。