[实用新型]新型摆线活齿减速器

摘要

本实用新型提供一种适用于机器人关节的新型摆线活齿减速器，属机械传动技术领域。它主要包括输入轴、偏心套、摆线轮、针齿、针齿壳、激波器、活齿、活齿架、内齿圈等主要零部件。其动力由输入轴输入，经过偏心套、摆线轮、激波器、活齿传递，最后由活齿架输出。在减速器的一二级连接部分是由偏心套、轴承、摆线轮、柱销、激波器等组成的平行四边形机构，摆线轮的动力通过此平行四边形机构传递给活齿减速传动中的激波器。与目前机器人大量采用的RV减速器相比，此摆线活齿减速器去除了RV减速器中的齿轮输入机构和W输出机构，大大缩减了它的轴向尺寸，同时它还具有重量轻、结构紧凑、易于实现大传动比等优点。

主权项

一种摆线活齿减速器，主要由输入轴（1）、偏心套（2）、偏心套轴承（3）、柱销（4）、摆线轮（5）、针齿（6）、针齿壳（7）、内齿圈（8）、活齿（9）、激波器（10）、活齿架（11）、激波器支承部分（12）组成，其动力由输入轴（1）输入，由活齿架（11）输出，其特征在于：输入轴（1）与偏心套（2）固定连接，二者不能相对运动；偏心套（2）上装有偏心套轴承（3）；针齿（6）安装在针齿壳（7）上，针齿（6）可以相对针齿壳（7）转动，但不能相对移动；针齿壳（7）固定在机架上；摆线轮（5）与激波器（10）通过柱销（4）连接；内齿圈（8）固定在机架上；活齿（9）同时与激波器（10）和内齿圈（8）保持高副接触；活齿（9）安装在活齿架（11）上；输入轴（1）的轴线和激波器支承部分（12）的轴线重合，输入轴（1）的一端支承在活齿架（11）内，另一端支承在机架上。