[实用新型]仿生机器鱼有效
| 申请号： | 201620698695.X | 申请日： | 2016-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN206243421U | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 应佳伟;陈辉 | 申请（专利权）人： | 杭州畅动智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63G8/22;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙)11489 | 代理人： | 姚海波 |
| 地址： | 314400 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种仿生机器鱼，其鱼身包括躯干骨架及尾部骨架，躯干骨架包括多个彼此铰接在一起的躯干关节，尾部骨架包括多个彼此铰接在一起的尾部关节，鱼身上设置有至少两个鱼身摆动装置，每个鱼身摆动装置包括鱼身摆动电机、绕线轮及缠绕在绕线轮上的拉绳，绕线轮套设在鱼身摆动电机的转轴部上，拉绳的两端自绕线轮向外伸出，鱼身摆动电机安装在躯干骨架的躯干关节内，各鱼身摆动电机对应的拉绳的两端沿着多个躯干关节的排布方向同时向前或向后延伸并依次穿设多个躯干关节后与位于最前端或最后端的躯干关节固定，或者沿着多个尾部关节的排布方向同时向后延伸并与依次穿过多个尾部关节后与位于最后端的尾部关节固定。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 | ||
【主权项】：
一种仿生机器鱼，包括鱼身(3)，所述鱼身(3)包括躯干骨架(30)及尾部骨架(40)，其特征在于，躯干骨架(30)包括多个彼此铰接在一起以形成躯干骨架(30)的躯干关节(31)，尾部骨架(40)包括多个彼此铰接在一起以形成鱼尾部的尾部关节(41)，位于前端的尾部关节(41)与位于后端的躯干关节(31)连接，所述鱼身(3)上设置有至少两个鱼身摆动装置(33)，每个鱼身摆动装置(33)包括鱼身摆动电机(34)、绕线轮(35)及缠绕在绕线轮(35)上的拉绳(36)，其中所述绕线轮(35)套设在鱼身摆动电机(34)的转轴部上，所述拉绳(36)的两端自绕线轮(35)向外伸出，所述鱼身摆动装置(33)分为躯干摆动装置及尾部摆动装置，躯干摆动装置的鱼身摆动电机(34)安装在躯干骨架(30)的躯干关节(31)内，拉绳(36)的两端沿着多个躯干关节(31)的排布方向同时向前或向后延伸并依次穿设多个躯干关节(31)后与位于最前端或最后端的躯干关节(31)固定；尾部摆动装置的鱼身摆动电机(34)安装在位于最后端的躯干关节(31)内，拉绳(36)的两端沿着多个尾部关节(41)的排布方向同时向后延伸并与依次穿过多个尾部关节(41)后与位于最后端的尾部关节(41)固定。
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