[实用新型]运动解耦的绳驱动连续体机械臂及机器人

摘要

本实用新型提供了一种运动解耦的绳驱动连续体机械臂及机器人，包括机械臂套筒、牵引绳组和关节；其中，所述机械臂套筒、牵引绳组和所述关节的数量为多个；多个机械臂套筒顺次排列且相邻的机械臂套筒之间通过关节铰接构成机械臂本体；所述机械臂本体的前端用于连接线绳驱动底座；所述牵引绳组用于驱动相对应的关节。所述牵引绳组和所述关节一一对应；所述牵引绳组的一端连接相对应的所述关节，另一端用于依次通过穿过设置在相对应关节前侧的多个关节的导绳盘上的通孔后连接线绳驱动底座。本实用新型自由度多，体型细长，适用于狭小空间的勘测与作业，具有较大的应用潜力。

主权项

一种运动解耦的绳驱动连续体机械臂，其特征在于，包括机械臂套筒(3)、牵引绳组和关节(4)；其中，所述机械臂套筒(3)、牵引绳组和所述关节(4)的数量为多个；多个机械臂套筒(3)顺次排列且相邻的机械臂套筒(3)之间通过关节(4)铰接构成机械臂本体；所述机械臂本体的前端用于连接线绳驱动底座；所述牵引绳组用于驱动相对应的关节(4)；所述牵引绳组和所述关节(4)一一对应；所述牵引绳组的一端连接相对应的所述关节，另一端用于依次通过穿过设置在相对应关节前侧的多个关节的导绳盘上的通孔后连接线绳驱动底座；所述关节(4)包括导绳盘(10)、铰链支座(8)以及环形十字轴(9)，所述导绳盘(10)包括第一导线盘和第二导线盘；铰链支座(8)包括第一铰链支座和第二铰链支座；所述第一铰链支座的一端连接所述第一导线盘；所述第二铰链支座的一端连接所述第二导线盘；所述环形十字轴(9)一方面与所述第一铰链支座的另一端铰接，另一方面与所述第二铰链支座的另一端铰接；所述机械臂套筒(3)的一端连接一关节(4)的第一导线盘，另一端连接另一关节的第二导线盘；所述铰链支座(8)包括第一支座(18)、第二支座和铰链支座筋板(21)；其中，所述第一支座(18)通过所述铰链支座筋板(21)连接所述第二支座；所述第一支座(18)和所述第二支座的一端部均设置有螺纹孔(17)，另一端部均设置有铰链支座定位孔(19)；所述第一支座(18)和所述第二支座的一端均设置有倒角。