[实用新型]一种电动轮椅的四轮独立驱动控制系统有效
| 申请号： | 201620861359.2 | 申请日： | 2016-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN206543245U | 公开（公告）日： | 2017-10-10 |
| 发明（设计）人： | 杨广华;闫跃永;张建彤;薛鹤飞 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | A61G5/04 | 分类号： | A61G5/04 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司12107 | 代理人： | 韩新城 |
| 地址： | 300387 天津市西青*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种电动轮椅的四轮独立驱动控制系统，包括万向操纵手柄、功能按键、DSP控制器、四个分别控制电动轮椅的左后、右后、左前、右前轮电机的电动驱动控制器；电动驱动控制器由CAN总线与DSP控制器连接，DSP控制器与万向操纵手柄电连接；功能按键包括电源开关、实现控制轮椅行驶或自转的轮椅运动模式选择按钮、实现控制轮椅逆时针或顺时针自转的自转模式选择按钮和实现控制轮椅前进或后退的行驶模式选择开关。本实用新型通过DSP控制器根据操作手柄及功能按键设定完成速度和方向判断计算，输出的信息再通过CAN总线发送给驱动控制器，驱动控制器通过转矩和速度双环PID控制四个轮毂电机，以实现车轮协同输出不同方向和速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动 轮椅 独立 驱动 控制系统 | ||
【主权项】：
一种电动轮椅的四轮独立驱动控制系统，其特征在于，包括：用于完成轮椅的运行速度控制的万向操纵手柄、功能按键、DSP控制器、四个分别用于控制电动轮椅的左后轮电机、右后轮电机、左前轮电机、右前轮电机的四个电动驱动控制器；所述电动驱动控制器通过CAN总线与所述DSP控制器连接，所述DSP控制器与所述万向操纵手柄通过A/D转换电路连接并通过功能按键电路与所述功能按键电连接；所述功能按键设在操作面板上，包括用于启动整个系统的电源开关、用于实现控制轮椅行驶或自转的轮椅运动模式选择按钮、用于实现控制轮椅逆时针或顺时针自转的自转模式选择按钮和用于实现控制轮椅前进或后退的行驶模式选择开关。
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