[实用新型]多自由度吊装机械手

摘要

本实用新型公开了一种多自由度吊装机械手，包括底座、设置在所述底座上的立柱和设置在所述立柱上的机械手结构，所述机械手结构包括第一旋转机构、第二旋转机构、上下滑动机构、悬臂机构、减速电机、摆臂机构和机头。本实用新型的结构设计合理，其减少了油压缸的使用，从而可以避免油压缸带来的技术不足，一定程度上提高了工作效率，同时其可有效的提高吊装机的工作范围和重物起吊的定位精度，也可以减少吊机的噪声，提高了使用稳定性和安全系数，适用性强且实用生好。

主权项

一种多自由度吊装机械手，包括底座、设置在所述底座上的立柱和设置在所述立柱上的机械手结构，其特征在于：所述机械手结构包括第一旋转机构、第二旋转机构、上下滑动机构、悬臂机构、减速电机、摆臂机构和机头，所述第一旋转机构设置在所述立柱的顶部，所述上下滑动机构设置在所述第一旋转机构的顶部且所述上下滑动机构包括导向块和移动块，所述移动块与减速电机通过驱动齿条活动连接，所述悬臂机构包括第一连杆、第二连杆、复位拉簧和三角形连接块，所述第一连杆的左端通过第一铰链轴连接在导向块的上端，所述第二连杆的左端通过第二铰链轴连接在导向块的中部，所述第一铰链轴设置在移动块的移动轨迹顶端，所述第二铰链轴设置在移动块的移动轨迹上，所述复位弹簧的两端分别设置在所述第二连杆的右端与导向块上，所述第一连杆的右端和第二连杆的右端分别连接在三角形连接块的两个顶角处，所述摆臂机构包括第三连杆、第四连杆，所述第三连杆的顶部连接在三角形连接块的一个顶角处且与第二连杆的端部相连接，所述第四连杆的顶部连接在三角形连接块的剩余顶角处，所述第三连杆和第四连杆的底端均与第二旋转机构相连接，所述机头连接在第二旋转机构上。