[实用新型]码垛机机械手腕部平移装置有效
| 申请号： | 201621031894.1 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN206185865U | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 王俊;石海军;李博宇;阮祥伟 | 申请（专利权）人： | 中冶华天工程技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02 |
| 代理公司： | 北京中伟智信专利商标代理事务所11325 | 代理人： | 张岱 |
| 地址： | 243005 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种码垛机机械手腕部平移装置，包括机架、通过第一铰接轴与机架铰接的吊臂、通过第二铰接轴与吊臂的底端铰接的腕部、吊臂驱动装置以及用于腕部平行移动的平移机构；其中，腕部平移机构包括2n+1根首尾依次铰接的平移连杆，其中，由上向下的第1根平移连杆的顶端与机架通过第三铰接轴铰接，由上向下的第2n+1根平移连杆与腕部通过第四铰接轴铰接；由上向下的第2m根平移连杆与吊臂铰接，由上向下的第2m+1根平移连杆与吊臂平行；其中，n为正整数，m为小于等于n的正整数；第一、三铰接轴的轴线确定的平面、第二、四铰接轴的轴线确定的平面以及第2m根平移连杆的轴线相互平行。本实用新型的腕部保持平动，能对小型型钢精确码垛。 | ||
| 搜索关键词： | 码垛 机械手 腕部 平移 装置 | ||
【主权项】：
一种码垛机机械手腕部平移装置，其特征在于：包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂、通过第二铰接轴与所述吊臂的底端铰接的腕部、用于驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置以及用于所述腕部平行移动的平移机构；其中，所述腕部平移机构包括2n+1根首尾依次铰接的平移连杆，其中，由上向下的第1根平移连杆的顶端与所述机架通过第三铰接轴铰接，由上向下的第2n+1根平移连杆与所述腕部通过第四铰接轴铰接；由上向下的第2m根平移连杆与所述吊臂铰接，由上向下的第2m+1根平移连杆与所述吊臂平行；其中，所述n为正整数，所述m为小于等于n的正整数；所述第一、三铰接轴的轴线确定的平面、第二、四铰接轴的轴线确定的平面以及第2m根平移连杆的轴线相互平行。
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