[实用新型]悬挂式气动平衡移载机械手

摘要

本实用新型公开了一种悬挂式气动平衡移载机械手，其主要包括轨道系统、运行小车、机械臂、气动夹具以及气控系统；所述轨道系统与运行小车滚动连接；所述运行小车通过机械臂与气动夹具连接，可自动或手动运行于轨道系统之上；所述机械臂为硬臂式机械臂，与运行小车固接；所述气控系统使得机械臂处于重力平衡状态，使得操作者可轻松地将大重量物品夹持、上下左右移载、组装定位。本实用新型降低了操作者的劳动强度，提高了生产的工作效率，其悬挂式结构可有效地利用空间，且使得工作空间更大。

主权项

一种悬挂式气动平衡移载机械手，其特征在于：包括：轨道系统(1)、运行小车(2)、机械臂(4)、气动夹具(5)、气控系统(3)；所述轨道系统(1)与运行小车(2)滚动连接，运行小车(2)通过机械臂(4)与气动夹具(5)连接；轨道系统(1)包括吊梁(6)，该吊梁(6)为工字钢，该吊梁(6)上设有多个悬挂件(7)，该悬挂件(7)底部与吊轨(8)固接；所述运行小车(2)包括H形小车架(9)，该小车架(9)通过四个滑车(10)与吊轨(8)连接；该小车架(9)横梁上焊接有连接板；滑车(10)与吊梁(6)滚动配合连接；该小车架(9)横梁外侧铰接有自动运行气缸(11)，该自动运行气缸(11)气压杆输出端与支撑摇臂(13)连接；方框形支撑摇臂(13)两端与小车架(9)的连接耳轴接；运行电机(12)固接在支撑摇臂(13)上；支撑摇臂(13)前端贯穿设有驱动轴(48)，驱动轴(48)两端轴接有运行轮(14)；运行电机(12)输出端经链轮减速机构(15)、驱动轴(48)驱动运行轮(14)回转行走；所述机械臂(4)包括第一回转组件(16)，该第一回转组件(16)通过螺栓与小车架(9)横梁上的连接板固接；该第一回转组件(16)上设有制动器(22)；该第一回转组件(16)通过法兰与气缸座(17)固接，气缸座(17)通过储气缸(27)与臂架(18)螺栓固接；该臂架(18)与主臂(19)、副臂(20)轴接；气缸座(17)通过主气缸(25)与主臂(19)末端轴接；所述主臂(19)、副臂(20)与第二回转组件(21)轴接；第二回转组件(21)上也设有制动器(22)；该第二回转组件(21)通过法兰与L形前臂(23)固接；前臂(23)与第三回转组件(24)固接；第三回转组件(24)上也设有制动器(22)；气动夹具(5)包括气动箱(44)，该气动箱(44)上固接有把手(28)，把手(28)上端法兰与第三回转组件(24)固接；气动箱(44)前端接有气动夹(29)，后端固接有固定夹(30)。