[实用新型]气液缸驱动的平面三自由度并联机构控制装置

摘要

本实用新型公开了一种气液缸驱动的平面三自由度并联机构控制装置，所述装置包括平面三自由度并联机构本体和控制组件；平面三自由度并联机构本体包括动平台和三个并联驱动控制分支，动平台为三角盘，外形为等边三角形，设有第一单轴加速度传感器、第二单轴加速度传感器和单轴角速度传感器；每个并联驱动控制分支包括气液缸和直线位移传感器，气液缸由气液联动控制单元驱动，直线位移传感器固定在气液缸上，直线位移传感器的伸杆和气液缸的活塞杆均与动平台转动连接；控制组件分别与气液联动控制单元、第一单轴加速度传感器、第二单轴加速度传感器、单轴角速度传感器和直线位移传感器连接。本实用新型具有传动平稳，阻尼大，易于改制调节的特点。

主权项

气液缸驱动的平面三自由度并联机构控制装置，其特征在于：包括平面三自由度并联机构本体和控制组件；所述平面三自由度并联机构本体包括动平台和三个并联驱动控制分支，所述动平台为三角盘，外形为等边三角形，动平台上设有第一单轴加速度传感器、第二单轴加速度传感器和单轴角速度传感器，所述第一单轴加速度传感器和第二单轴加速度传感器的检测轴线相垂直，所述单轴角速度传感器的检测轴线垂直于动平台平面；每个并联驱动控制分支包括气液缸和直线位移传感器，所述气液缸由气液联动控制单元驱动，所述直线位移传感器固定在气液缸上，直线位移传感器的伸杆和气液缸的活塞杆均与动平台的一个边角处转动连接；所述控制组件分别与气液联动控制单元、第一单轴加速度传感器、第二单轴加速度传感器、单轴角速度传感器和直线位移传感器连接。