[实用新型]一种柔索从动臂四自由度并联机械手有效
| 申请号： | 201621104703.X | 申请日： | 2016-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN206154296U | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 高铁红;孙存磊;刘伟;楚蓓蓓;杨志文 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300132 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型主要提出了一种以柔索作为从动臂的四自由度并联机械手，由于从动臂采用柔索结构减轻重量，因此可以使机械手作业速度得到提升。该并联机械手包括静平台和动平台，还包括第一驱动臂、第一驱动臂与柔索从动臂连接轴、第一柔索从动臂、第一柔索从动臂与动平台连接轴；还包括第二驱动臂、第二驱动臂与柔索从动臂连接轴、第二柔索从动臂、第二柔索从动臂与动平台连接轴；还包括第三驱动臂、第三驱动臂与柔索从动臂连接轴、第三柔索从动臂、第三柔索从动臂与动平台连接轴；还包括万向联轴节、导向杆，可伸缩杆，弹簧，万向联轴节。第一驱动臂，第二驱动臂和第三驱动臂共同控制机械手的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 从动 自由度 并联 机械手 | ||
【主权项】：
一种柔索从动臂四自由度并联机械手，其特征在于包括静平台11和动平台114，还包括第一驱动臂12、第一驱动臂与柔索从动臂连接轴15、第一柔索从动臂18、第一柔索从动臂与动平台连接轴111；第二驱动臂13、第二驱动臂与柔索从动臂连接轴16、第二柔索从动臂19、第二柔索从动臂与动平台连接轴112；第三驱动臂14、第三驱动臂与柔索从动臂连接轴17、第三柔索从动臂110、第三柔索从动臂与动平台连接轴113；还包括万向联轴节115、导向杆116，可伸缩杆117，弹簧118，万向联轴节119；所述的第一驱动臂12的一端与静平台11相连接，第一驱动臂12的另一端通过连接轴15与第一柔索从动臂18的一端相连接，第一柔索从动臂18的另一端通过连接轴111与动平台114相连接；所述的第二驱动臂13的一端与静平台11相连接，第二驱动臂13的另一端通过连接轴16与第二柔索从动臂19的一端相连接，第二柔索从动臂19的另一端通过连接轴112与动平台114相连接；所述的第三驱动臂14的一端与静平台11相连接，第三驱动臂14的另一端通过连接轴17与第三柔索从动臂110的一端相连接，第三柔索从动臂110的另一端通过连接轴113与动平台114相连接；第一驱动臂，第二驱动臂和第三驱动臂共同控制机械手的运动。
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