[实用新型]一种六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置有效
| 申请号： | 201621127259.3 | 申请日： | 2016-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN206216738U | 公开（公告）日： | 2017-06-06 |
| 发明（设计）人： | 张铁;覃彬彬;邹焱飚 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置，包括六轴工业机器人、可替换地设置在所述六轴工业机器人末端的若干不同质量的负载、实时控制系统，所述的实时控制系统用于对机器人实施毫秒级的实时运动数据采集；采集的实时运动数据包括编码器值，力矩值。本实用新型传感系统采用高效实时控制系统，可实现对机器人的毫秒级的实时数据采集，包括位移、电机输出等，采集数据量可扩展，具有可变性的特点，满足对工业机器人末端负载动力学参数的辨识。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器人 末端 负载 动力学 参数 辨识 装置 | ||
【主权项】：
一种六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置，其特征在于：包括六轴工业机器人、可替换地设置在所述六轴工业机器人末端的若干不同质量的负载、实时控制系统，所述的实时控制系统用于对机器人实施毫秒级的实时运动数据采集。
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