[实用新型]一种穴盘苗自动移栽机及其控制系统

摘要

本实用新型提供一种穴盘苗自动移栽机及其控制系统，穴盘苗自动移栽机包括底盘、移箱机构、取苗机构、分苗机构、栽植机构和动力机构；所述移箱机构、取苗机构和分苗机构依次前后固定设置在底盘上，栽植机构设置与分苗机构下方并与底盘连接，分苗机构投出的苗可以准确进入栽植机构内。各个机构在自动供苗控制系统，自动取苗控制系统和自动丢苗控制系统的协调下可以完成高速送苗、取苗、分苗、投苗和植苗。本实用新型机械结构简单，成本低；控制系统所需输入信号少，控制方法简单、灵活、高效；适应高速栽植作业。

主权项

一种穴盘苗自动移栽机及其控制系统，包括底盘(1)、移箱机构(2)、取苗机构(3)、分苗机构(4)、栽植机构(5)、动力机构(6)和控制器；所述移箱机构(2)、取苗机构(3)和分苗机构(4)依次前后固定设置在底盘(1)上，栽植机构(5)设置于分苗机构(4)下方并与底盘(1)连接，分苗机构(4)投出的苗可以准确进入栽植机构(5)内；其特征在于，移箱机构(2)包括移箱底座(21)、穴盘传送架(22)、横向进给装置(23)、纵向进给装置(24)、穴盘位置传感器(25)和穴盘计数器；所述移箱机构(2)通过移箱底座(21)固定安装在底盘(1)上，并且所述移箱底座(21)上安装有穴盘传送架(22)，穴盘放在所述穴盘传送架(22)上，穴盘传送架(22)能在横向进给装置(23)的带动下做横向进给运动以及在纵向进给装置(24)的带动下做纵向进给运动；所述穴盘位置传感器(25)安装在移箱机构(2)两侧、且上下可调，与可编程控制器相连，用于定位穴盘初始进盘位置，触发取苗运动；所述穴盘计数器通过步进电机(242)正向脉冲触发，所述步进电机(242)每发出一次正向脉冲，下移次数加一以此记录穴盘下移的行数；取苗机构(3)包括滑槽板(31)、小门架(32)、门型取苗翻转气缸(33)、末端执行器(34)、大门架(35)、电磁阀、磁性开关A(36)、磁性开关B(37)、磁性开关C(38)，所述滑槽板(31)固定设置在底盘(1)上，所述大门架(35)两个侧臂的底端可转动地设置在底盘(1)或者与底盘(1)相对固定的结构上，并且其中一个侧臂的底端靠近所述滑槽板(31)或者转动地安装在所述滑槽板(31)上；所述小门架(32)转动安装在所述大门架(35)侧臂的内侧，所述末端执行器(34)个数为n，n个取苗末端执行器(34)成排布置，所述末端执行器(34)固定安装在所述小门架(32)上；所述门型取苗翻转气缸(33)转动安装在滑槽板(31)或者任何与滑槽板(31)相对固定的结构上，所述门型取苗翻转气缸(33)的推杆的伸出端与大门架(35)转动连接；所述滑槽板(31)上开有滑槽(311)，所述小门架(32)通过销轴(321)与滑槽(311)连接；磁性开关A(36)、磁性开关B(37)以及磁性开关C(38)分别安装于门型取苗翻转气缸(33)的伸出极限位、取苗末端执行器(34)接触钵苗时对应伸出位以及缩回极限位，并分别与可编程控制器相连；所述可编程控制器还分别通过电磁阀与末端执行器(34)的取苗末端执行器开合气缸(341)、门型取苗翻转气缸(33)相连；分苗机构(4)、包括分苗底座(41)、分苗链传动装置固定装置(42)、分苗链传动装置(43)与若干个苗杯(44)、增量式编码器、光电传感器(46)、高速计数器、分苗脉冲寄存器、苗杯计数器、计数允许开关和光电传感器状态寄存器；所述分苗机构(4)、通过分苗底座(41)固定安装在底盘(1)上，并且所述分苗底座(41)上固定有分苗链传动固定装置(42)，所述分苗链传动固定装置(42)固定安装有分苗链传动装置(43)，若干个苗杯(44)固定所述分苗链传动装置(43)上、并串联成环，苗杯(44)在分苗链传动装置(43)的带动下旋转；所述增量式编码器装在自动移栽机动力机构(6)的底盘分动箱处，用于根据分动箱的转速测量苗杯(44)的转动，并根据苗杯(44)的转动发出脉冲；所述光电传感器(46)置于分苗机构(4)中的一个苗杯(44)外壁一侧，用于检测苗杯(44)的转动；所述高速计数器用于对增量式编码器的脉冲进行计数；所述分苗脉冲寄存器用于存储每个取苗末端执行器(34)对应的分苗脉冲数值；栽植机构(5)包含栽植器(51)以及栽植器支架(52)，所述栽植器(51)为鸭嘴式植苗器；并且所述栽植器(51)转动安装在栽植器支架(52)一端，栽植器支架(52)转动安装在底盘(1)上；动力机构(6)包括行走系统和动力传动系统；所述行走系统包括发动机以及车轮，车轮安装在底盘(1)下，并在发动机的牵引下转动，所述发动机还与底盘输出端(61)连接，底盘输出端(61)经动力传动系统将动力分配到所述栽植机构(5)和所述分苗机构(4)中；所述动力传动系统包括分动箱(62)、链轮(63)、万向节(64)，分动箱(62)通过万向节(64)分别与栽植器上的分动箱和分苗机构(4)上的分动箱联接。