[实用新型]一种内置式多轴机器人

摘要

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种内置式多轴机器人，包括第一转臂及第二转臂，该第二转臂的外端设置有可旋转的安装基座，第一转臂的外端设置有铰接叉，第二转臂的内端为空心T形部，该空心T形部的侧端与铰接叉通过第一轴承连接，第二转臂的外端与安装基座通过第二轴承连接，空心T形部内部固定有摆动电机，该摆动电机的主轴连接有第一减速器，第一减速器的输出端与所述第二转臂固定连接。摆动电机通过第一减速器控制第二转臂摆动，大大减小了摆动电机与第二转臂之间的传动级数和误差，控制精度和运行准确性得到大大提高；避免了电机和线材外露而限制机械手臂的移动范围，结构更紧凑，外形更美观，移动控制更灵活，运行精度更高。

主权项

一种内置式多轴机器人，包括第一转臂（1）及与第一转臂（1）铰接的第二转臂（2），该第二转臂（2）的外端设置有可旋转的安装基座（3），第一转臂（1）的外端设置有铰接叉（4），其特征在于：所述第二转臂（2）的内端为空心T形部（5），该空心T形部（5）的侧端与铰接叉（4）通过第一轴承（6）连接，第二转臂（2）的外端与安装基座（3）通过第二轴承（7）连接，空心T形部（5）内部固定有摆动电机（8），该摆动电机（8）的主轴连接有第一减速器（9），第一减速器（9）的输出端与所述第二转臂（2）固定连接。