[实用新型]一种应用于轮式移动机器人的阻尼自动调节多向减震装置

摘要

本实用新型公开了一种应用于轮式移动机器人的阻尼自动调节多向减震装置，包括底盘、一对主动轮和一对从动轮，还包括一对用于主动轮的减震组件，减震组件包括悬挂铰链、固定支撑架、摆臂和阻尼减震器。悬挂铰链与底盘固定连接，固定支撑架与底盘上表面固定连接，摆臂设置在固定支撑架与底板之间，摆臂一端和阻尼减震器一端铰接连接，阻尼减震器设置在固定支撑架与摆臂之间，摆臂另一端与悬挂铰链铰接连接，阻尼减震器另一端与固定支撑架铰接连接；摆臂上表面固定连接有固定座，主动轮上固定连接有轮轴，轮轴与固定座轴承连接。本实用新型的减震装置让机器人能够自适应不同的振动工况，保证机器人安全平稳的运行。

主权项

一种应用于轮式移动机器人的阻尼自动调节多向减震装置，包括底盘(11)、一对主动轮(12)和一对从动轮(13)，其特征是：还包括一对用于主动轮(12)的减震组件，减震组件包括悬挂铰链(20)、固定支撑架(30)、摆臂(40)和阻尼减震器(50)；悬挂铰链(20)与底盘(11)固定连接，固定支撑架(30)与底盘(11)上表面固定连接，摆臂(40)设置在固定支撑架(30)与底板之间，摆臂(40)一端和阻尼减震器(50)一端铰接连接，阻尼减震器(50)设置在固定支撑架(30)与摆臂(40)之间，摆臂(40)另一端与悬挂铰链(20)铰接连接，阻尼减震器(50)另一端与固定支撑架(30)铰接连接；摆臂(40)上表面固定连接有固定座(61)，主动轮(12)上固定连接有轮轴(62)，轮轴(62)与固定座(61)轴承连接；阻尼减震器(50)包括球头连杆(51)和球窝连接件(52)，球头连杆(51)一端设有连杆球头(511)，球窝连接件(52)内设有球窝腔体，球窝连接件(52)上端设有轴向导向管(53)，球窝连接件(52)下端设有连接孔，球窝连接件(52)四周等距分布有4个径向导向管(54)，轴向导向管(53)、径向导向管(54)、连接孔与球窝腔体连通，轴向导向管(53)端部固定连接有支撑连杆(55)，径向导向管(54)端部固定连接有螺帽(56)，连杆球头(511)穿过连接孔后设置在球窝腔体内，球头连杆(51)与连接孔之间设有连杆摆动间隙(57)，支撑连杆(55)与连杆球头(511)之间、螺帽(56)与连杆球头(511)之间设有预压弹簧(58)，球窝腔体内壁与连杆球头(511)之间设有高弹阻尼减震胶(59)。