[实用新型]一种可穿戴式下肢外骨骼机器人的足部装置

摘要

本实用新型公开了一种用于穿戴式下肢外骨骼机器人的足部装置，包括控制踝关节外展/内收铰链连接机构、弹簧阻尼缓冲机构，旋内/旋外旋转滑块机构，趾屈/背屈电机控制旋转机构，本实用新型实现了踝关节三个自由度的转动，其中外展/内收和旋内/旋外运动时幅度比较小，采用被动运动，有一定幅度的限位和弹簧阻尼缓冲；而趾屈/背屈运动，属于幅度比较大的运动，采用电机控制，谐波减速器实现了对关节转动速度的有效调节，提高了人机藕合性，实现了对不同运动状态的主动性控制;本实用新型实现了外骨骼机器人足部的三个转动中心与人体踝关节转动中心位置上的一致，使穿戴更加舒适，活动更加灵活方便。

主权项

一种可穿戴式下肢外骨骼机器人的足部装置，其特征在于：包括踝部旋转上端盖（1）、推力轴承（2）、踝部旋转下端盖（3）、旋转滑块（4）、足履（5）、小腿支撑（6）、电机谐波减速器组合体（7）、深沟球轴承（8）、小弹簧阻尼器（9）、大弹簧阻尼器、电机座（11）；所述踝部旋转上端盖（1）内部为空腔，其上与所述的小腿支撑（6）通过铰链连接，其中在连接槽孔处设置有小弹簧阻尼器（9），下于踝部旋转下端盖（3）通过螺栓连接；所述推力轴承（2）位于踝部旋转上端盖（1）和踝部旋转下端盖（3）之间的空腔内部，其下面为旋转滑块（4）；所述旋转滑块（4）也位于踝部旋转上端盖（1）和踝部旋转下端盖（3）之间的空腔内部，其上面为推力轴承（2），其下面设置两个半圆形凸起，在半圆形凸起两侧，连接有大弹簧阻尼器（10）；所述足履（5）两侧与旋转滑块（4）连接处安装有深沟球轴承（8），一侧固定有所述的电机座（11）；所述电机谐波减速器组合体（7），固定在所述的电机座（11）上，其输出轴设置有凹槽，可与所述的旋转滑块（4）半圆形凸起内部的孔配合；所述的电机座（11）一端固定在足履（5）上，一端固定电机谐波减速器组合体（7）。