[实用新型]一种焊接机器人

摘要

本实用新型公开了一种焊接机器人，包括固定导轨、滑块、活动导轨、移动大臂、转动小臂控制电机、转动小臂、焊枪夹持器、焊枪夹持器控制电机和焊枪。所述滑块安装于固定导轨上，活动导轨安装于滑块上，活动导轨与固定导轨垂直排布；移动大臂安装在活动导轨上，沿活动导轨方向运动；通过活动导轨、移动大臂、转动小臂、焊枪夹持器之间的配合运动，可以很好地对直线、平面折线、弧形等长焊缝进行焊接。本实用新型整体采用简洁轻便的设计，体积小、重量轻；活动导轨及其以上部分可快速与固定导轨分离，方便移动，能够进入狭小封闭空间，具有较好的使用灵活性；采用可拼接式固定导轨，扩大了焊接范围，提高了工作效率，尤其对于长焊缝能实现连续焊接。

主权项

一种焊接机器人，其特征在于：包括固定导轨(1)、滑块(2)、活动导轨(3)、移动大臂(4)、转动小臂(5)、转动小臂控制电机(51)、焊枪夹持器(6)、焊枪夹持器控制电机(61)和焊枪(7)；所述固定导轨(1)包括光轴轨道(11)、齿条(12)和吸附装置(13)；所述光轴轨道(11)和齿条(12)安装于吸附装置(13)上，所述光轴轨道(11)平行排布于齿条(12)两侧，所述齿条(12)位于两光轴轨道(11)的中央，所述吸附装置(13)安装在工件或工作平台上，使固定导轨(1)固定不动；所述滑块(2)位于光轴轨道(11)上；齿轮(21)安装在滑块(2)内，与齿条(12)相啮合，并由滑块驱动电机(22)驱动齿轮(21)转动，从而带动滑块(2)沿导轨方向移动；所述活动导轨(3)安装在滑块(2)上，与滑块一起运动；活动导轨(3)包括基座(31)与导向轨道(32)两部分；所述基座(31)安装于滑块(2)上；所述导向轨道(32)排布方向与固定导轨(1)的方向垂直；导向轨道(32)包括直线导轨(321)、驱动电机(322)和转动丝杠(323)，驱动电机(322)驱动转动丝杠(323)转动，从而带动移动大臂(4)沿直线导轨(321)移动；所述移动大臂(4)包括臂座(41)和伸出臂(42)两部分，所述臂座(41)安装在活动导轨(3)上，并与转动丝杠(323)联接形成螺旋副，沿活动导轨方向运动；所述伸出臂(42)固接于臂座(41) 上，伸出臂(42)末端安装有转动小臂(5)；所述转动小臂(5)通过转动副与伸出臂(42)的末端相联，并通过转动小臂控制电机(51)的驱动，在平行于活动导轨的平面内转动；所述焊枪夹持器(6)通过转动副与转动小臂(5)的末端相联，所述焊枪(7)夹装在焊枪夹持器(6)上，焊枪夹持器(6)在控制电机(61)驱动下带着焊枪(7)往复摆动。