[实用新型]经尿道的手术机器人系统

摘要

本实用新型涉及一种经尿道的手术机器人系统，包括机柜，在机柜的底部固定连接底盘，机柜的顶部通过传动链连接支架，在支架上固定连接膀胱镜和两手术工具；膀胱镜包括镜体和镜体驱动单元；镜体包括携带照明模块的高清摄像头、固定盘、第一结构骨、第二结构骨、支撑构件和薄壁管；两第一结构骨和第二结构骨呈三角形均匀分布且三者的前端共同紧固连接固定盘的一侧，固定盘的另一侧固定连接高清摄像头；支撑构件为细长体结构，支撑构件的后端与镜体驱动单元连接，在手术支撑构件上设置有供第一结构骨、第二结构骨和高清摄像头的线缆穿过的通道；两第一结构骨和第二结构骨的后端穿过支撑构件后与镜体驱动单元连接；薄壁管套在支撑构件的外部。

主权项

一种经尿道的手术机器人系统，其特征在于：它包括一机柜，在所述机柜的底部固定连接一底盘，所述机柜的顶部通过一传动链连接一支架，在所述支架上固定连接一膀胱镜和两手术工具；所述膀胱镜包括一镜体和一镜体驱动单元；所述镜体包括一携带照明模块的高清摄像头、一固定盘、两第一结构骨、一第二结构骨、一支撑构件和一截面呈圆形的薄壁管；两所述第一结构骨和一所述第二结构骨呈三角形均匀分布且三者的前端共同紧固连接所述固定盘的一侧，所述固定盘的另一侧固定连接所述高清摄像头；所述支撑构件为细长体结构，所述支撑构件的后端与所述镜体驱动单元连接，在所述支撑构件上设置有供所述第一结构骨、第二结构骨和高清摄像头的线缆穿过的通道；两所述第一结构骨和一所述第二结构骨的后端穿过所述支撑构件后与所述镜体驱动单元连接；所述薄壁管套在所述支撑构件的外部；所述镜体驱动单元包括一主壳体和一副壳体，所述主壳体包括一前端板、一后端板和一呈筒状的外罩，所述副壳体固定连接在所述主壳体的前侧，所述副壳体的前端固定连接所述薄壁管；所述镜体的所述第一结构骨、第二结构骨和支撑构件均从所述副壳体的内部通过且穿过所述前端板伸入所述主壳体；在所述副壳体的两侧对称设置两接口，在所述副壳体内部设置有两与每一所述接口连通的腔道，在所述支撑构件的两侧开设有与每一所述腔道连通的开放腔道；在所述主壳体的内部设置有主要由第一螺杆和第一螺母组成的第一传动机构、主要由第二螺杆和第二螺母组成的第二传动机构以及主要由蜗轮和蜗杆组成的第三传动机构；在所述主壳体的外部转动设置有三个控制转环；所述第一传动机构用于将第一个所述控制转环的转动转换为推拉支撑构件及两根第一结构骨、一根第二结构骨以实现整体进给运动，所述第二传动机构用于将第二个所述控制转环的转动转换为推拉两根第一结构骨和一根第二结构骨以实现两根第一结构骨和一根第二结构骨伸出支撑构件的运动，所述第三传动机构用于将第三个所述控制转换的转动转换为推拉两根第一结构骨以实现高清摄像头的俯仰运动。