[实用新型]一种模块化机械手

摘要

本实用新型涉及模块化机械手，包括升降模块、旋转模块、推送模块和取料模块；所述升降模块设置旋转模块下方；所述推送模块设置在旋转模块上方，所述取料模块设置在推送模块上。所述升降模块用于驱动旋转模块的上下移动，所述旋转模块用于驱动推送模块的旋转，所述推送模块用于驱动取料模块的移动，所述取料模块用于抓取和放置物料。相比于现有技术，本实用新型通过将机械手进行模块化设计，再将各个模块进行组装配合，这样可以方便模块的安装和更换。

主权项

一种模块化机械手，其特征在于：包括升降模块、旋转模块、推送模块和取料模块；所述升降模块设置旋转模块下方；所述推送模块设置在旋转模块上方，所述取料模块设置在推送模块上；所述升降模块包括第一驱动部件，用于同时驱动旋转模块、推送模块和取料模块的升降；所述旋转模块包括第一电机和谐波减速机；所述第一电机通过谐波减速机与所述推送模块连接，所述第一电机通过谐波减速机传动，控制所述推送模块进行旋转；所述推送模块包括行程导轨、第二驱动部件和安装在行程导轨上的机械臂；所述机械臂设置在所述行程导轨上；所述第二驱动部件用于驱动所述机械臂在所述行程导轨上移动；所述取料模块包括公头连接件、母头连接件取料部件、定位检测板、接近开关和第二电机；所述公头连接件设置在机械臂末端，所述母头连接件设置在取料部件上；所述公头连接件中间设有圆柱轴，所述母头连接件中间设有通孔；所述圆柱轴与该通孔相配合；所述公头连接件上设有导柱，所述母头连接件设有导套，所述导柱与导套相互配合以完成公头连接件和母头连接件的定位；所述公头连接件上设有气管接口，通过通断气来实现公头连接件与母头连接件的锁紧与松开；所述公头连接件设有相互连通的接头与空轴，所述母头连接件上设有相互贯通的接头与孔，通过公头连接件与母头连接件的配合，实现气路的贯通；所述公头连接件上设有第一连接器，所述母头连接件上设有第二连接器，通过第一连接器与第二连接器的配合，实现电路之间的连接；所述第二电机固定在所述机械臂内；所述接近开关设在所述机械臂下方；所述定位检测板固定在取料部件上；所述取料部件设置在机械臂的下方，并与所述第二电机连接；所述第二电机控制取料部件的旋转，并通过定位检测板与接近开关配合，实现取料部件的旋转定位。