[实用新型]一种足踝助力机器人

摘要

本实用新型涉及一种足踝助力机器人，包括功能电刺激系统，用于安装于腿部上，包括至少一个能够与小腿皮肤接触的FES电极；步态相位判断系统，包括姿态传感器和/或足底压力传感器，所述姿态传感器用于安装于腿部上，所述压力传感器用于安装于足底上；驱动机构，通过升降牵引带以牵引足部抬起或落下；控制器，与所述功能电刺激系统、步态相位判断系统和驱动机构电连接，用于接收步态相位判断系统的信号输入，进行步态判断，产生或关闭FES刺激信号，并输出信号给FES电极，同时控制驱动机构。当患者无法完成行走时，通过FES电极刺激肌肉收缩，同时根据肌肉收缩情况，可利用牵引带拉动足部，加大踝背屈角度，产生足够的离地间隙，提高步行的稳定性。

主权项

一种足踝助力机器人，其特征在于：包括‑功能电刺激系统，用于安装于腿部上，包括至少一个能够与小腿皮肤接触的FES电极；‑步态相位判断系统，包括姿态传感器和/或足底压力传感器，所述姿态传感器用于安装于腿部上，所述压力传感器用于安装于足底上；‑驱动机构，通过升降牵引带以牵引足部抬起或落下；‑控制器，与所述功能电刺激系统、步态相位判断系统和驱动机构电连接，用于接收步态相位判断系统的信号输入，进行步态判断，产生或关闭FES刺激信号，并输出信号给FES电极，同时控制驱动机构。