[实用新型]一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指

摘要

本实用新型公开了一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指。仿人机械手指分为弯曲幅度可控的三节手指金属指骨依次铰接而成，外表面用肤色硅胶封装；每节手指中空，在第三节手指金属指骨内布置微型电机及小型电路，第一节手指金属指骨和第二节手指金属的指腹均开有平面凹槽，内分别装有三维力传感器，第一节手指金属指骨顶端半圆面开有缺口，通过卡扣固定弧形的热导体和温度传感器，温度传感器紧密贴合于热导体内表面。本实用新型可以灵敏测量机械手指所接触物体的温度和施加在物体上的三维力，并实时传输给控制系统，通过三维力变化识别滑移、物体变形等，实现将人工触觉集成于机械手指上，便于闭环控制机械手更加智能灵巧稳定的抓取物体。

主权项

一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指，其特征在于：仿人机械手指分为弯曲幅度可控的三节手指金属指骨依次铰接而成，外表面用肤色硅胶（6）封装；每节手指中空，在第三节手指金属指骨内布置微型电机及小型电路，第一节手指金属指骨（1）和第二节手指金属指骨（2）的指腹均开有平面凹槽，平面凹槽内分别装有三维力传感器（4），第一节手指金属指骨（1）顶端半圆面开有缺口，通过卡扣固定弧形的热导体和温度传感器（5），温度传感器（5）紧密贴合于热导体内表面。