[实用新型]一种弹簧连杆式机械手

摘要

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种弹簧连杆式机械手。四指、四指驱动杆、拇指驱动杆、动作转换器、手心盖板、拇指、销轴、复位弹簧、主驱动杆、手背盖板、背板连接件、四指连接孔、四指连接轴、掌面连接轴、驱动杆连接轴、主驱动杆固定孔、拇指驱动杆固定轴、四指驱动杆固定轴、转换器固定孔、主驱动杆固定轴、弹簧固定孔、四指驱动杆固定孔、手背盖板销轴孔、导向槽、拇指驱动杆固定孔、拇指轴销孔、背板销轴一、背板销轴二。本实用新型采用欠驱动原理，利用双连杆结构，将四指的动作与拇指的动作关联到一起，只需要一个动力源便可以完成物体的取放动作，大大降低了机械手的控制难度。采用了人形手结构，整体空间结构紧凑，外观整齐美观。

主权项

一种弹簧连杆式机械手，其特征在于：包括四指（101）、四指驱动杆（102）、拇指驱动杆（103）、动作转换器（104）、手心盖板（105）、拇指（106）、销轴（107）、复位弹簧（108）、主驱动杆（109）、手背盖板（110）、背板连接件（111）、四指连接孔（201）、四指连接轴（301）、掌面连接轴（302）、驱动杆连接轴（303）、主驱动杆固定孔（304）、拇指驱动杆固定轴（401）、四指驱动杆固定轴（402）、转换器固定孔（501）、主驱动杆固定轴（601）、弹簧固定孔（602）、四指驱动杆固定孔（701）、手背盖板销轴孔（702）、导向槽（703）、拇指驱动杆固定孔（801）、拇指轴销孔（802）、背板销轴一（901）、背板销轴二（902）；其中，所述四指（101）共一件，上边开有所述四指连接孔（201）；所述四指驱动杆（102）共一件，上边设有所述四指连接轴（301）、所述掌面连接轴（302）、所述驱动杆连接轴（303）、所述主驱动杆固定孔（304）；所述拇指驱动杆（103）共一件，上边设有所述拇指驱动杆固定轴（401）、所述四指驱动杆固定轴（402）；所述动作转换器（104）共一件，上边开有所述转换器固定孔（501）；所述手心盖板（105）共1件；所述拇指（106）共一件，上边开有所述拇指驱动杆固定孔（801）、所述拇指轴销孔（802）；所述销轴（107）共有1件；所述复位弹簧（108），共1个；所述主驱动杆（109）共一件，上有所述主驱动杆固定轴（601）、所述弹簧固定孔（602）；所述手背盖板（110）共一件，开有所述四指驱动杆固定孔（701）、所述手背盖板销轴孔（702）、所述导向槽（703）；所述背板连接件（111）共一件，上边设有所述背板销轴一（901）、所述背板销轴二（902）。