[实用新型]一种机器人全向移动底盘

摘要

本实用新型公开了一种机器人全向移动底盘，包括底板、升降滑块、顶板、升降驱动机构以及多个悬臂机构；悬臂机构包括拉杆、多根连杆、上端安装座、下端安装座以及全向轮；在底板和顶板之间竖向设置有多根导向杆；升降滑块同时安装在各个导向杆上，并由升降驱动机构驱动沿导向杆上下滑动；多根连杆平行安装在上端安装座和下端安装座之间；下端安装座安装在全向轮上；上端安装座安装在底板下侧；拉杆的上端铰接在升降滑块上，下端铰接在连杆上。该机器人全向移动底盘利用升降驱动机构和悬臂机构能够实现机器人底盘的上下升降运动，调节机器人底盘与地面的距离，从而控制机器人底盘的支撑面以及重心在竖直方向上的高度，使机器人在空间中移动更灵活。

主权项

一种机器人全向移动底盘，其特征在于：包括底板（3）、升降滑块（8）、顶板（9）、一个升降驱动机构以及至少三个悬臂机构；悬臂机构包括拉杆（6）、两根连杆（5）、上端安装座（10）、下端安装座（11）以及全向轮（4）；在底板（3）和顶板（9）之间至少竖向设置有三根导向杆（7）；升降滑块（8）同时安装在各个导向杆（7）上，并由升降驱动机构驱动沿导向杆（7）上下滑动；两根连杆（5）平行安装在上端安装座（10）和下端安装座（11）之间，且连杆（5）的两端与上端安装座（10）和下端安装座（11）均为铰接式连接；下端安装座（11）安装在全向轮（4）上；各个悬臂机构的上端安装座（10）等弧度间隔安装在底板（3）下侧的同一圆周上；各个悬臂机构的拉杆（6）的上端等弧度间隔铰接在升降滑块（8）的同一圆周上，下端铰接在该悬臂机构的连杆（5）上。