[实用新型]一种适应狭小空间的模块化机器人

摘要

本实用新型涉及移动机器人领域，具体地说是一种适应狭小空间的模块化机器人，包括摄像机云台、连接模块和移动模块，两个移动模块通过连接模块连接，摄像机云台安装在第一移动模块前端；移动模块包括壳体、移动履带单元、动力传动系统和驱动电机，其中驱动电机和动力传动系统设置于壳体前端，动力传动系统包括输出传动机构、蜗杆、多个蜗轮和多个分动传动机构，蜗杆通过驱动电机驱动转动，驱动电机通过输出传动机构传递转矩，多个蜗轮沿着蜗杆的圆周方向均布，每个移动履带单元通过不同的蜗轮驱动，且该蜗轮通过任一分动传动机构传递转矩，摄像机云台的控制系统设于第一移动模块壳体内。本实用新型可在狭小空间内行走越障，并具有多种监测功能。

主权项

一种适应狭小空间的模块化机器人，其特征在于：包括摄像机云台(1)、连接模块(3)和两个移动模块，所述两个移动模块通过连接模块(3)连接，所述摄像机云台(1)安装在前侧的第一移动模块(2)前端；所述移动模块包括壳体(7)、移动履带单元(8)、动力传动系统(5)和驱动电机(22)，其中移动履带单元(8)分设于壳体(7)各侧，驱动电机(22)和动力传动系统(5)均设置于壳体(7)前端，所述动力传动系统(5)包括输出传动机构、蜗杆(27)、多个蜗轮(25)和多个分动传动机构，所述蜗杆(27)通过所述驱动电机(22)驱动转动，且所述驱动电机(22)通过所述输出传动机构传递转矩，所述多个蜗轮(25)沿着所述蜗杆(27)的圆周方向均布，所述壳体(7)每一侧的移动履带单元(8)通过任一蜗轮(25)驱动，且所述蜗轮(25)通过任一分动传动机构传递转矩，所述摄像机云台(1)的控制系统设置于所述第一移动模块(2)的壳体(7)内，所述移动履带单元(8)前端设有一段向内侧倾斜的倾斜段。