[实用新型]一种改进的平衡式示教机械臂

摘要

一种改进的平衡式示教机械臂，包括底座、机身、下臂、上臂安装座、上臂和示教手腕；底座通过第一转动轴连接机身的一端，机身的另一端通过第二转动轴连接下臂的一端，下臂的另一端通过第三转动轴连接上臂安装座的一端，上臂安装座的另一端通过第四转动轴连接上臂的一端，上臂的另一端设置有用于拖动示教的示教手腕；还包括平衡缩放装置，平衡缩放装置设置于机身、第二转动轴及第三转动轴之间。本实用新型通过改进后在靠近缩放部的中部处装有滚轮轴支撑，能使缩放部拉伸的恢复力始终与所需的平衡力一致，因而当操作机械臂时更加平稳顺畅。

主权项

1.一种改进的平衡式示教机械臂，其特征在于：包括底座、机身、下臂、上臂安装座、上臂和示教手腕；所述底座通过第一转动轴连接所述机身的一端，所述机身的另一端通过第二转动轴连接所述下臂的一端，所述下臂的另一端通过第三转动轴连接所述上臂安装座的一端，所述上臂安装座的另一端通过第四转动轴连接所述上臂的一端，所述上臂的另一端设置有用于拖动示教的所述示教手腕；还包括平衡缩放装置，所述平衡缩放装置设置于所述机身、所述第二转动轴及所述第三转动轴之间；所述平衡缩放装置包括转动轴连接机构、缩放部和固定支架，所述第三转动轴和所述第二转动轴通过所述转动轴连接机构连接于所述缩放部的一端，所述缩放部的另一端连接所述固定支架；所述固定支架的一端固定设置于所述机身，所述固定支架的另一端的端部设有用于固定所述缩放部的第一挂轴，所述固定支架的中部设有水平的延伸部，所述延伸部设有滚轮轴，所述缩放部的中部设于两所述滚轮轴之间。