[实用新型]一种机器人精密关节减速器

摘要

本实用新型公开了一种机器人精密关节减速器，包括机架，所述机架的左右两端均固定安装有第二轴承，左侧的第二轴承的一侧设置有第三行星架，第三行星架上的第五通孔中安装有四级行星轮，四级行星轮右侧安装在第二行星架上的第二通孔中，该减速器设置一个集体行星架，实现四级传动，传动比范围大，传动效率高。本产品能实现四级传动，达到50‑400速比；本产品通过设置一级行星轮、二级行星轮、双联太阳轮、三级行星轮、四级行星轮，使得机体仅用一、二级传动采用的相同机体长度，实现了四级传动所达到的速比；原产品在安装时，每个行星架均需两个轴承支撑，本产品采用一个集体行星架，只需两个轴承用于支撑，安装方便。

主权项

一种机器人精密关节减速器，包括机架(1)，所述机架(1)的内腔设有两个第二轴承(2)、六个第一轴承(10)、六个第三轴承(4)、第二行星架(11)、三个第一孔用弹性挡圈(12)、六个第二螺栓(13)、双联太阳轮(14)、三个二级行星轮(15)、第一行星架(16)、三个第二孔用弹性挡圈(17)、三个圆锥销(24)、六个第一螺栓(18)、三个第一定位环(19)、第一油封(20)、三个一级行星轮(21)、三个第一轴用弹性挡圈(22)、输入轮(23)、三个四级行星轮(3)、第三行星架(5)、三个第二定位环(6)、三个三级行星轮(7)、第二油封(8)、三个第二轴用弹性挡圈(9)，其特征在于：所述机架(1)的左右两端均固定安装有第二轴承(2)，左侧的第二轴承(2)的一侧设置有第三行星架(5)，第三行星架(5)上安装有四级行星轮(3)，且四级行星轮(3)的左端与第三行星架(5)上的第五通孔(52)相互卡合固定，所述四级行星轮(3)右端部与设置在机架(1)右侧的第二行星架(11)相连接，且四级行星轮(3)右端部延伸进第二行星架(11)上的第二通孔(112)中，所述第三行星架(5)与四级行星轮(3)之间夹设有第三轴承(4)，且第三轴承(4)设置在第五通孔(52)内，位于第三轴承(4)的左侧面贴合设置有第二定位环(6)，所述四级行星轮(3)的花键轴穿插第三轴承(4)和第五通孔(52)中部设置；所述机架(1)的右侧设有第二行星架(11)，所述四级行星轮(3)与第二行星架(11)之间夹设有第三轴承(4)，所述四级行星轮(3)的花键轴右端部延伸进第三轴承(4)中部，且四级行星轮(3)花键轴右端套有第一孔用弹性挡圈(12)，第三轴承(4)和第一孔用弹性挡圈(12)安装在第二行星架(11)上的第二通孔(112)中，四级行星轮(3)左侧端部穿过第二轴用弹性挡圈(9)嵌入安装在三级行星轮(7)的中心轮孔中，三个三级行星轮(7)与双联太阳轮(14)左端齿盘啮合连接，三个三级行星轮(7)呈包裹状设置在双联太阳轮(14)左端齿盘外周；所述第二行星架(11)位于第二轴承(2)的右侧，所述第二行星架(11)中穿插设有二级行星轮(15)，且二级行星轮(15)的右侧盖合设置有第一行星架(16)，所述二级行星轮(15)为花键轴以及花键轴上设有齿牙的啮合结构，所述花键轴的右端延伸进第一行星架(16)上的第七通孔(162)中，花键轴的左端延伸进第二行星架(11)的第三通孔(113)中，且第二行星架(11)与二级行星轮(15) 之间以及二级行星轮(15)与第一行星架(16)之间均夹设有第一轴承(10)，左侧第一轴承(10)位于第三通孔(113)中，右侧第一轴承(10)位于第七通孔(162)中，所述二级行星轮(15)花键轴的左端与第三通孔(113)中的第一轴承(10)相卡合，二级行星轮(15)花键轴的右端与第七通孔(162)中的第一轴承(10)相卡合，所述第七通孔(162)中还套设有第二孔用弹性挡圈(17)和第一定位环(19)，且第二孔用弹性挡圈(17)位于第一轴承(10)的右侧面，第一定位环(19)位于第二孔用弹性挡圈(17)右侧面，且二级行星轮(15)的花键轴右端部依次穿过第一轴承(10)、第二孔用弹性挡圈(17)和第一定位环(19)中部孔，并与第一轴用弹性挡圈(22)一起嵌入安装在一级行星轮(21)的中心轮孔处，三个一级行星轮(21)与输入轮(23)啮合连接，三个一级行星轮(21)呈包裹状设置在输入轮(23)的左端齿盘外围；三个二级行星轮(15)与双联太阳轮(14)的右端齿盘啮合连接，双联太阳轮(14)左侧穿过第二行星架(11)、第三行星架(5)与三个三级行星轮(7)啮合连接，所述第一行星架(16)外侧套设有第一油封(20)，第三行星架(5)外侧套设有第二油封(8)；所述第二螺栓(13)穿过第二行星架(11)上的第二螺栓安装孔(114)，第二螺栓(13)的端部穿插安装入第三行星架(5)上的螺柱(53)中，实现第二行星架(11)与第三行星架(5)固定安装，所述第一螺栓(18)穿过第一行星架(16)上的第三螺栓安装孔(163)，与第二行星架(11)上的第一螺栓安装孔(115)螺纹连接，所述圆锥销(24)穿过第一行星架(16)上的第二圆锥销安装孔(164)，与第二行星架(11)上的第一圆锥销安装孔(116)固定销接，所述第一行星架(16)通过第一螺栓(18)与圆锥销(24)的设置与第二行星架(11)固定安装。