[发明专利]多旋翼飞行器及其控制方法、控制装置及飞行控制系统有效
| 申请号： | 201680002336.9 | 申请日： | 2016-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN107077142B | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 蓝求;周长兴 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多旋翼飞行器的飞行控制方法，多旋翼飞行器包括多个旋翼组件，每一旋翼组件包括电机以及由电机驱动旋转的旋翼，控制方法包括：判断旋翼组件是否存在动力缺失；若存在动力缺失，则根据多旋翼飞行器的侧倾方向改变动力缺失的旋翼组件以外的至少一旋翼组件的电机的转动方向。本申请还公开了一种多旋翼飞行器的飞行控制装置、控制系统及多旋翼飞行器。 | ||
| 搜索关键词： | 多旋翼 飞行器 及其 控制 方法 装置 飞行 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种多旋翼飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述多旋翼飞行器包括多个旋翼组件，每一所述旋翼组件包括电机以及由所述电机驱动旋转的旋翼，所述方法包括以下步骤：判断所述旋翼组件是否存在动力缺失；若存在动力缺失，则根据所述多旋翼飞行器的侧倾方向改变动力缺失的所述旋翼组件以外的至少一旋翼组件的所述电机的转动方向，包括：若所述多旋翼飞行器朝向所述动力缺失的旋翼组件一侧倾斜，则控制所述至少一旋翼组件的电机进行反向转动来提供下拉力，或控制所述至少一旋翼组件的电机停止转动；若所述多旋翼飞行器朝向所述至少一旋翼组件一侧倾斜，则控制所述至少一旋翼组件的电机进行正向转动来提供上升力；其中，所述至少一旋翼组件的电机进行正向转动时至少部分时段的转速大于所述至少一旋翼组件的电机进行反向转动时的最大转速。
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