[发明专利]无人飞行器的悬停控制方法、控制系统和无人飞行器有效
| 申请号： | 201680002457.3 | 申请日： | 2016-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN107077140B | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 刘昂;赵永建;周谷越 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/04 | 分类号： | G05D1/04 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 马爽 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种无人飞行器的悬停控制方法包括：获取无人飞行器的飞行速度，若飞行速度满足预设条件，则获取当前时刻的图像帧作为关键帧，以关键帧作为参考对象，控制无人飞行器悬停。该悬停控制方法通过选取关键帧作为参考对象，对无人飞行器的悬停进行控制，与现有技术的通过控制飞行器的积分速度为零的方式相比，不必对飞行器的速度偏移进行反向补偿，因此可以避免无人飞行器的剧烈晃动。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 飞行器 悬停 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人飞行器的悬停控制方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器的飞行速度；若所述飞行速度满足预设条件，则获取当前时刻的图像帧作为关键帧；以及获取预设间隔时间的所述飞行速度；若预设间隔时间的所述飞行速度满足预设条件，则获取所述预设间隔时间的图像帧，并更新为所述关键帧；以所述关键帧作为参考对象，控制所述无人飞行器悬停。
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