[发明专利]超宽带测距方法和设备、避障方法以及避障设备有效
| 申请号： | 201680003246.1 | 申请日： | 2016-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN107076826B | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 方文钊 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/00 | 分类号： | G01S5/00;G01S13/93 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 马爽 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种应用在可移动物体中的超宽带测距方法，包括：广播超宽带测距请求信号；接收由可移动目标广播的超宽带测距响应信号，所述超宽带测距响应信号包括所述可移动目标广播所述超宽带测距响应信号和接收到所述超宽带测距请求信号之间的第一时间差；确定接收到所述超宽带测距响应信号和广播所述超宽带测距请求信号之间的第二时间差；根据所述第一时间差和所述第二时间差确定所述可移动物体至所述可移动目标的距离。此外，还提供了一种基于超宽带测距的避障方法、应用在可移动物体中的超宽带测距设备、基于超宽带测距的避障设备、以及无人飞行器系统。本发明的实施例能够提高多个可移动物体之间的测距精度，并且能够提高可移动物体之间的避障性能。 | ||
| 搜索关键词： | 宽带 测距 方法 设备 以及 | ||
【主权项】：
1.一种基于超宽带测距的避障方法，其特征在于，包括：广播超宽带测距请求信号，所述超宽带测距请求信号包括：请求设备号和请求序号；接收由多个可移动障碍物广播的超宽带测距响应信号，所述超宽带测距响应信号包括：所述可移动障碍物广播所述超宽带测距响应信号和接收到所述超宽带测距请求信号之间的第一时间差、所述请求设备号、所述请求序号和响应设备号；确定接收到所述超宽带测距响应信号和广播所述超宽带测距请求信号之间的第二时间差；根据所述第一时间差、所述第二时间差以及所述响应设备号确定可移动物体至发送的所述超宽带测距响应信号中包括有所述响应设备号的所述可移动障碍物的距离；根据所述距离指示所述可移动物体执行避障操作，其中，所述根据所述距离指示所述可移动物体执行避障操作，包括：响应于所述距离小于第二安全距离，确定所述可移动障碍物的位置；其中，所述确定所述可移动障碍物的位置，包括：根据所述超宽带测距响应信号的接收角度确定所述可移动障碍物相对于所述可移动物体的俯仰角和水平角；根据所述俯仰角、水平角以及所述可移动物体至所述可移动障碍物的距离确定所述可移动障碍物相对于所述可移动物体的位置；获取由避障传感器检测的障碍物信息；根据所述障碍物信息和所述可移动障碍物的位置确定避障路线。
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