[发明专利]用于追踪物体的系统

摘要

本披露提供了一种导航方法和系统，该方法和系统不需要远程放置的追踪系统、或额外的目标或其它装置安装在被追踪的病人或物体上。该系统使用一个与病人/物体物理接触的柔性部件，并测量作为力的函数的相对位置，该力由柔性部件在其弯曲时生成。该系统为了机器人、其他操作器、或为了人类手工导航而将力转化成导航命令。也描述了一种为了该导航模式而将预计划的运动路径转变为一系列力的方法。该系统也可应用在可能并不精确知晓物体或组件的位置或位置不恒定的机器人制造领域。如在机械加工情况下，在此披露的方法和系统可以用于维持物体/组件的已知位置，或相对于物体/组件为机器人的运动导航。

主权项

1.一种用于追踪物体的系统，包括：/na) 动力源，仪器在其近端可附接至所述动力源，所述仪器可由所述动力源移动；/nb)测压元件，当所述仪器附接至所述动力源时，所述测压元件固定在相对于所述仪器的所述近端的已知位置；/nc)柔性部件，所述柔性部件具有附接至所述测压元件的近端，所述柔性部件具有被构造为与被追踪的物体进行物理接触的远端；和/n计算机控制器，所述计算机控制器连接到所述测压元件，用于接收来自所述测压元件的输出，来自所述测压元件的所述输出包括当所述物体移动时由所述柔性部件弯曲而生成的力，所述计算机控制器被编程有指令，所述指令将所述柔性部件生成的所述力转化成六个运动度的空间校正，所述空间校正的数量级与所述力是成比例的；对应于所述六个运动度的空间校正的六个缩放比例因数被实时调整，以补偿所述物体的移动，并使移动的相对位置误差最小化，以使所述动力源将所述仪器相对于所述物体维持在预选择的姿势。/n