[发明专利]一种虚警障碍物检测方法及装置有效
| 申请号： | 201680006900.4 | 申请日： | 2016-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN107980138B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 林义闽;张汝民;廉士国 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京中博世达专利商标代理有限公司 11274 | 代理人： | 申健 |
| 地址： | 201111 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种虚警障碍物检测方法及装置，应用于障碍物检测，涉及识别、检测技术领域，用以提高障碍物检测准确度。该方法包括：获取摄像机t时刻采集的第一视图和t‑1时刻采集的第二视图(S101)；确定同一待检测障碍物在第一视图以及第二视图中的位置信息(S102)；确定从t‑1时刻到t时刻的摄像机的运动信息；判断待检测障碍物在两幅视图中的位置信息与摄像机的运动信息是否匹配(S103)；在不匹配时，判定待检测障碍为虚警障碍物(S104)。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种虚警障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取摄像机t时刻采集的第一视图和t‑1时刻采集的第二视图；确定同一待检测障碍物在第一视图以及第二视图中的位置信息；确定从t‑1时刻到t时刻的摄像机的运动信息；判断所述待检测障碍物在两幅视图中的位置信息与所述摄像机的运动信息是否匹配；在不匹配时，判定所述待检测障碍为虚警障碍物。
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