[发明专利]打点位置修正方法及装置

摘要

打点位置修正方法及装置，将焊接面(S1、S2)的法线方向(N1、N2)相互平行且连续地排列的多个实际打点(P1～P5、Pn)设定为一个打点组(G1、G2、Gm)。并且，对在使该打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个实际打点(P1～P5、Pn)统一沿相同方向移动了相同距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的情况下、移动后的各实际打点(P1～P5、Pn)接近各焊接打点(Q1～Q3、Qn)那样的方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选进行搜索。而且，从多个方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选中选择最合适的方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)，并使用该方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)来对与打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个实际打点(P1～P5、Pn)相对应的多个示教点进行修正。

主权项

1.一种打点位置修正方法，对遵照示教点而动作的焊接机械手(60)的实际打点(P1～P5、Pn)与工件(W)的焊接打点(Q1～Q3、Qn)之间的位置偏移进行修正，其特征在于，具有：测定工序，对所述焊接机械手(60)的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)的位置进行测定；设定工序，将连续地排列且焊接面(S1、S2)中的法线方向(N1、N2)相互平行的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)设定为一个打点组(G1、G2、Gm)；搜索工序，对在使由所述设定工序设定的一个所述打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)统一沿相同方向移动了相同距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的情况下、移动后的各所述实际打点(P1～P5、Pn)接近各所述焊接打点(Q1～Q3、Qn)那样的所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选进行搜索；总和运算工序，按每个所述实际打点(P1～P5、Pn)对基于所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选而移动了的情况下的所述实际打点(P1～P5、Pn)、与位于移动后的该实际打点(P1～P5、Pn)附近的所述焊接打点(Q1～Q3、Qn)之间的距离进行运算，并且按每个所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选将按每个所述实际打点(P1～P5、Pn)运算出的距离加在一起来运算总和；方向/距离选择工序，选择所述总和成为最小值的所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)；和修正工序，使用由方向/距离选择工序选择出的所述方向及所述距离(V10、V11、V20、V30、Vn)来对与所述打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个所述实际打点(P1～P5、Pn)相对应的多个所述示教点进行修正。