[发明专利]机械手、机械手的控制方法、工件的安装方法以及工件的搬运方法在审
| 申请号： | 201680015634.1 | 申请日： | 2016-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN107428012A | 公开（公告）日： | 2017-12-01 |
| 发明（设计）人： | 扫部雅幸;木村隆志 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙)31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种机械手，具备保持工件的手部（1）；梢端部（2a）安装有手部，具有在规定动作范围内进行动作的关节，梢端部相对于基端部（2b）可移动的浮动单元（2）；梢端部（32b）安装于浮动单元的基端部，使手部以及浮动单元移动的机械手臂（32）；和具备控制机械手臂的动作的机械手臂控制部（63）的控制部，机械手臂控制部形成为以手部位于临时目标位置的形式使手部以及浮动单元移动的结构，临时目标位置是能够通过使位于临时目标位置的浮动单元的梢端部相对于基端部进行相对移动，从而使手部移动至目标位置的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 控制 方法 工件 安装 以及 搬运 | ||
【主权项】：
一种机械手，其特征在于，具备：保持工件的手部；梢端部安装有所述手部，具有在规定动作范围内进行动作的关节，梢端部能够相对于基端部进行相对移动的浮动单元；梢端部安装于所述浮动单元的基端部，并使所述手部以及所述浮动单元移动的机械手臂；和具备控制所述机械手臂的动作的机械手臂控制部的控制部，所述机械手臂控制部形成为以所述手部位于临时目标位置的形式使所述手部以及所述浮动单元移动的结构；所述临时目标位置，是能够通过使位于该临时目标位置的所述浮动单元的梢端部相对于基端部进行相对移动，从而使所述手部移动至目标位置的位置。
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