[发明专利]用于在配备有传感器的个人移动辅助装置中校正轨迹的改进方法

摘要

本申请公开了一种用于在配备有至少一个传感器装置(USCAP)和控制单元(CU)的个人辅助装置(DADP)中校正移动轨迹的方法，该方法包括：测量至少一个传感器(USCAP)和障碍物之间的距离；使用成为参考系(P)的至少一条分割直线(LP)，将代表平移速度(V1)和转动速度(ω1)的值对(CV1ω1)的参考系(P)分割成两个半平面，分割成禁止区和允许移动空间(MA)；通过将控制点(CP)投影到界定的允许空间(MA)中定义第二转动速度(ω2)和第二平移速度(V2)。

主权项

一种在用于至少一个人员的移动辅助装置(DADP)中校正移动轨迹的方法，所述移动辅助装置(DADP)由至少一个马达(M1)驱动并由转向控制模块(DCTRL)根据第一转动速度(ω1)和第一平移速度(V1)进行导向，所述第一转动速度(ω1)和第一平移速度(V1)根据通过输入接口(CTRL‑IN)接收的一个或多个指令(DCTRL，VCTRL)确定，所述速度值(V1，ω1)构成移动坐标系(P)中的命令点(CP)的坐标，所述移动辅助装置(DADP)配备有至少一个传感器装置(USCAP)和控制单元(CU)，所述传感器装置(USCAP)配置为相对于所述移动辅助装置(DADP)的移动轴线在所限定的方向(D0)上执行测量，所述方法包括测量所述移动辅助装置(DADP)的所述至少一个传感器(USCAP)或预定点与存在于所述方向(D0)上的障碍物之间的距离的步骤，并且所述方法的特征在于包括以下步骤：具体地根据测量的所述距离，使用至少一条分割直线(LP)，将代表平移速度(V1)和转动速度(ω1)的值对(CV1ω1)的所述坐标系(P)分割成半平面，所述坐标系(P)的所述半平面中的一个半平面对应于允许行进空间(MA)，所述两个半平面中的另一个半平面对应于所述移动辅助装置(DADP)的行进禁止区，通过将所述命令点(CP)投影到所述允许空间(MA)中来确定第二转动速度(ω2)和第二平移速度(V2)，分别根据先前确定的所述第二平移速度(V2)和所述第二转动速度(ω2)控制所述一个或多个马达(M1)和所述转向控制模块(DCTRL)。