[发明专利]医疗用机械手系统

摘要

医疗用机械手系统的控制部(100)具有：位置识别部(101)，其对第一机械手和第二机械手的位置进行识别；干涉预测部(103)，其对在第一机械手沿第一移动路径移动的情况下是否与第二机械手发生干涉进行预测；以及模式选择部(107)，其按照如下方式从多个动作模式中选择一个模式：以在干涉预测部(103)预测为第一机械手与第二机械手不发生干涉的情况下选择第一模式、在干涉预测部(103)预测为第一机械手与第二机械手发生干涉的情况下选择第二模式的方式选择第一模式和第二模式中的任意一方，当在控制部(100)以第一模式或第二模式进行动作的期间扭矩传感器(14)检测到第一机械手与障碍物接触的情况下，从第一模式或第二模式转移到第三模式。

主权项

一种医疗用机械手系统，其特征在于，该医疗用机械手系统具有：第一机械手，其具有关节组；第一操作部，其发出用于操作所述第一机械手的指令；控制部，其接受所述指令，根据多个动作模式中的一个动作模式而对所述第一机械手进行控制；接触检测部，其对所述第一机械手与障碍物接触的情况进行检测；以及第二机械手，其能够与所述第一机械手独立地或协作地进行动作，所述关节组具有属于第一组的一个以上的关节和属于第二组的一个以上的关节，所述多个动作模式包含：第一模式，仅使用属于所述第一组的关节对所述第一机械手进行控制，以使所述第一机械手沿着供所述第一机械手进行动作的第一移动路径移动；第二模式，使用属于所述第一组的关节和属于所述第二组的关节对所述第一机械手进行控制，以使所述第一机械手沿着供所述第一机械手移动的第二移动路径移动；以及第三模式，在所述接触检测部检测到所述第一机械手与所述障碍物接触时，使所述第一机械手进行动作以消除所述接触，所述控制部具有：位置识别部，其对所述第一机械手和所述第二机械手的位置进行识别；干涉预测部，其对在所述第一机械手沿着所述第一移动路径移动的情况下是否与所述第二机械手发生干涉进行预测；以及模式选择部，其按照如下的方式从多个动作模式中选择一个模式：以在所述干涉预测部预测为所述第一机械手与所述第二机械手不发生干涉的情况下选择第一模式、在所述干涉预测部预测为所述第一机械手与所述第二机械手发生干涉的情况下选择第二模式的方式选择所述第一模式和所述第二模式中的任意一方，当在所述控制部以所述第一模式或所述第二模式进行动作的期间所述接触检测部检测到所述第一机械手与所述障碍物接触的情况下，从所述第一模式或所述第二模式转移到所述第三模式，在所述第二模式下，所述控制部将绕过所述第二机械手的位置的路径设定为所述第二移动路径。