[发明专利]机器人导航传感器系统

摘要

一种自主机器人包括机器人主体、经配置以推进机器人的驱动器、安置于机器人主体上的传感器系统以及与驱动器及传感器系统通信的导航控制器电路。传感器系统包括至少一个接近度传感器，接近度传感器包括传感器主体以及由传感器主体容纳的第一发射器、第二发射器及接收器，其中接收器检测接收器视场的经定界检测体积中的物体，接收器视场在机器人主体的外围之外向外及向下瞄准。接收器安置于第一及第二发射器上面且位于其之间，发射器具有经两次重塑发射光束，经两次重塑发射光束向上成角度以在与机器人主体的外围相距固定距离范围处与接收器视场相交以便界定经定界检测体积。

主权项

1.一种自主机器人，其包括：机器人主体，其界定前向驱动方向，所述机器人主体具有底部表面及位于地板表面上面的机器人高度处的顶部表面；驱动器，其经配置以在地板表面上推进所述机器人；传感器系统，其安置于所述机器人主体上；及导航控制器电路，其与所述驱动器及所述传感器系统通信，所述控制器电路经配置以处理从所述传感器系统接收的信号且依据所述经处理信号来控制所述驱动器；其中所述传感器系统包括至少一个接近度传感器，所述接近度传感器包括：传感器主体，及第一发射器、第二发射器及接收器，其由所述传感器主体容纳，其中所述接收器经布置以检测从所述接收器视场的经定界检测体积中的物体反射的辐射，所述接收器视场在所述机器人主体的外围之外向外及向下瞄准，其中所述接收器安置于所述第一发射器及所述第二发射器上面且位于所述第一发射器及所述第二发射器之间，所述第一发射器及所述第二发射器具有经两次重塑发射光束，所述经两次重塑发射光束向上成角度以在与所述机器人主体的所述外围相距固定距离范围处与所述接收器视场相交以界定所述经定界检测体积，其中所述接收器经配置以响应于接收到在循序地激活所述第一发射器及所述第二发射器时由所述第一发射器及所述第二发射器产生的所反射辐射而产生信号，且其中所述第一发射器及所述第二发射器与所述机器人主体的所述顶部表面以小于所述机器人高度的35％到45％的距离间隔开，且所述接收器与所述机器人主体的所述顶部表面以小于所述机器人高度的20％到35％的距离间隔开。