[发明专利]操纵解剖体的系统和方法

摘要

用于利用工具操纵解剖体的手术系统和方法，包括限定与解剖体有关的第一虚拟边界和与解剖体有关的第二虚拟边界。在第一模式中激活第一虚拟边界。在第一模式中相对于第一虚拟边界约束工具的移动。在第二模式中使第一虚拟边界失效。在第二模式中相对于第二虚拟边界约束工具的移动。

主权项

一种用于操纵解剖体的手术系统，所述系统包括：具有基部和联动装置的操纵器；工具，所述工具联接到所述操纵器并且能够相对于所述基部移动，以便与所述解剖体相互作用；和控制器，所述控制器构造成产生与所述解剖体相关的第一虚拟边界和与所述解剖体相关的第二虚拟边界、并且在第一模式和第二模式中控制所述工具的移动，并且其中，所述控制器在所述第一模式中激活所述第一虚拟边界，以便相对于所述第一虚拟边界约束所述工具，并且其中，所述控制器在所述第二模式中使所述第一虚拟边界失效，以便相对于所述第二虚拟边界约束所述工具。