[发明专利]考虑周围接触的机器人的致动器的控制和调节

摘要

本发明涉及一种在考虑周围接触的情况下用于控制和调节机器人的致动器的方法和设备，其中机器人包括至少两个通过可由致动器驱动的铰链连接相连的部件。该方法包括以下步骤：借助传感器系统确定和存储(101)与时间有关的量G(t)，通过该量能够描述一个或多个外部的接触力Fext和/或一个或多个外部的力矩Mext对部件随着时间的作用；为量G(t)提供条件B(102)，只要在时间t0由G(t)不能满足条件B，则为已测得的量G(t)经过时间间隔T＝[ta，te]确定特征向量(I)(103)，其中ta＝时间间隔的起始，te＝时间间隔的终止，t0∈T而且t0＜te，特征向量包括以下分量：在时间间隔T内G(t)的中位数或平均值、在时间间隔T内G(t)的最小值和最大值、在时间间隔T内G(t)与中位数或平均值的偏差、在时间间隔T内G(t)的信号宽度、在时间间隔T内G(t)的频谱、以及该频谱的一个或多个特征频率；借助预设类别进行特征向量(I)的分类(104)，预设类别分别说明了其中一个部件或铰链连接与周围的物件的接触类型，接触类型分别通过相应的外部的接触力Fext和/或外部的接触力矩Mext而促成，用于产生分类结果KE；根据分类结果KE在时间t＞t0内进行致动器的控制和/或调节(105)。

主权项

一种在考虑周围接触的条件下用于控制和调节机器人的致动器的方法，其中，所述机器人包括至少两个部件，这些部件通过能够由所述致动器驱动的铰链连接相连，所述方法包括以下步骤：‑借助传感器系统确定和存储与时间有关的一维或多维的量G(t)，通过所述量能够描述一个或多个外部的接触力Fext和/或一个或多个外部的力矩Mext对所述部件随着时间的作用，‑为所述量G(t)提供条件B，‑只要在时间t0由G(t)不能满足条件B，则为已测得的量G(t)经过时间间隔T＝[ta，te]确定一个特征向量其中，ta＝所述时间间隔的起始，te＝所述时间间隔的终止，t0∈T而且t0＜te，所述特征向量包括以下分量：‑在所述时间间隔T内G(t)的中位数或平均值，‑在所述时间间隔T内G(t)的最小值和最大值，‑在所述时间间隔T内G(t)与中位数或平均值的偏差，‑在所述时间间隔T内G(t)的信号宽度，‑在所述时间间隔T内G(t)的频谱，以及‑所述频谱的一个或多个特征频率，‑借助预设的类别进行所述特征向量的分类，所述预设的类别分别说明了所述部件中的一个或者所述铰链连接中的一个与周围的物件的接触类型，所述接触类型分别通过相应的外部的接触力Fext和/或外部的接触力矩Mext而促成，用于产生分类结果KE，以及‑根据所述分类结果KE在时间t＞t0内进行致动器的控制和/或调节。