[发明专利]用于导管和其他用途的铰接系统、设备和方法

摘要

铰接设备、系统、用于铰接的方法以及用于制造铰接结构的方法包括简单的囊阵列，其中囊的充胀与细长骨架支撑结构相互作用以便局部地改变所述骨架的铰接。所述囊可以安装到所述阵列的基底上，其中所述基底具有能够将充胀流体引导到所述囊的子集的通道。所述铰接阵列可以利用简单的平面3D印刷、挤出和/或激光微加工来形成。所述骨架可以包括简单的螺旋盘管或互锁螺旋通道，并且所述阵列可以用于在处理器的控制下使所述盘管的轴线局部地偏转或伸长。液态充胀流体可以从充胀流体罐被引导到所述囊，并且可以在所述通道或囊内汽化，所述充胀系统优选地包括由处理器控制的阀。所述铰接结构可以用于医疗导管系统、工业机器人、辅助成像系统以及娱乐产品和消费产品中。

主权项

一种可铰接系统，包括：细长柔性本体，所述柔性本体具有近端和远端，其中在所述近端与所述远端之间具有轴线；多个囊，沿着所述柔性本体布置，其中，所述囊从第一构型充胀到第二构型改变了所述细长本体的弯曲特性；流体源，所述流体源可与所述柔性本体耦合，以便将液体从所述源朝向所述柔性本体传输，其中，所传输的液体汽化成充胀气体，以使得处于所述第二构型的所述囊被所述充胀气体充胀。