[发明专利]工程机械

摘要

本发明提供一种工程机械，能够在附属装置充分远离驾驶室的状态下抑制附属装置的速度限制，并且能够可靠地防止附属装置接近驾驶室时物体接触驾驶室。控制器（32）在（i）基于姿势检测装置检测出的附属装置（4）的姿势确认了附属装置（4）的远端部到达远离驾驶室（14）的规定的距离检测开始位置（B）的情况下，基于距离检测传感器（15）检测出的被检测物的距离，判断该被检测物是否到达比距离检测开始位置（B）更靠近驾驶室（14）的规定的停止位置（C），在判断为被检测物到达了停止位置（C）的情况下，控制驱动装置以使附属装置停止；（ii）在附属装置（4）的远端部到达了距离检测开始位置（B）的情况下，控制驱动装置以使附属装置（4）的远端部的速度达到规定的目标速度以下。

主权项

一种工程机械，其特征在于具备：机体，形成有驾驶室；附属装置，具有安装在所述机体上的基端部和位于所述基端部的相反侧的远端部，所述远端部能以相对于所述驾驶室发生位移的方式改变姿势；驱动装置，驱动所述附属装置，使所述远端部的速度可调整；姿势检测装置，检测所述附属装置的姿势；距离检测器，检测自所述驾驶室到该驾驶室外侧的被检测物之间的距离；以及控制装置，基于所述姿势检测装置和所述距离检测器的检测结果来控制所述驱动装置，以便防止所述附属装置干扰所述驾驶室，其中，在所述附属装置的远端部向所述驾驶室接近的期间内，所述控制装置进行以下控制：（i）在基于所述姿势检测装置检测出的所述附属装置的姿势确认到所述附属装置的远端部到达远离所述驾驶室的规定的距离检测开始位置的情况下，基于所述距离检测器检测出的所述被检测物的距离判断该被检测物是否到达比所述距离检测开始位置更靠近所述驾驶室的规定的停止位置，在判断为所述被检测物到达所述停止位置时，控制所述驱动装置以使所述附属装置停止；（ii）当所述附属装置的远端部到达所述距离检测开始位置时，控制所述驱动装置以使所述附属装置的远端部的速度成为规定的目标速度以下。