[发明专利]在三维空间中施加力的设备有效
| 申请号： | 201680031427.5 | 申请日： | 2016-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN107666892B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 乔基姆·冯·齐泽维茨;海克·瓦勒里;葛瑞哥尔·库尔坦 | 申请（专利权）人： | 洛桑联邦理工学院 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 许志勇;程爽 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于卸载物体/人的重量的机器人系统。机器人系统在运动康复程序中是有用的，并且允许在三维空间中操纵力，其具有比现有技术系统低得多的对致动器的要求和高得多的精度。该设备结合了被动元件和主动元件，这使得驱动要求最小化，同时仍然将惯性保持最小化并且将精度控制到最大化。它需要最小化的驱动器，同时具有低惯性。 | ||
| 搜索关键词： | 三维空间 施加 设备 | ||
【主权项】：
一种设备(1)，包括：两条或多条绳索(或金属丝)或一条绳索的两个绳索部分(R1、R1')，也被称为一条或者多条主绳索，其中，每条绳索或绳索部分从相关的第一驱动单元(Aa、Ac)分别向相关的第一偏转装置(D1、D3)延伸，并由相关的所述第一偏转装置(D1、D3)偏转，且其中，每条绳索或绳索部分(R1、R1')分别由所述第一偏转装置(D1、D3)朝向相关的第二偏转装置(P1、P1')引导，所述绳索或绳索部分(R1、R1')分别由所述第二偏转装置(P1、P1')朝向相关的第三偏转装置(D2、D4)偏转，所述第三偏转装置(D2、D4)分别连接到相应的所述第一偏转装置(D1、D3)，并且所述绳索或绳索部件(R1、R1')由所述第三偏转装置(D2、D4)朝向相关的所述第二驱动单元(Ab、Ad)或空间中的固定点偏转或者返回到相关的所述第一偏转装置(D1、D3)，其中，所述第二偏转装置(P1、P1')连接到物体或使用者。
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