[发明专利]具有角落放置摄像机的车辆360°环视系统，校准系统和方法

摘要

具有广阔视场的摄像机放置在标称矩形车辆的前左、前右、后左和后右各个角落之处，从而提供完全环绕车辆的连续的重叠视场区域，在车辆周围完成360°立体视觉检测。在实施例中，重叠视场的区域完全环绕车辆。摄像机首先被单独校准，然后考虑重叠视觉区域中的误差来集合校准，从而根据优化方法开展一个或多个校准校正，所述优化方法对包括每个摄像机的单应性值的成像参数进行调整，以减少车辆周围连续区域的360°环视图像中的整体误差。

主权项

1.一种对提供相关车辆周围区域的鸟瞰图的相关成像系统进行校准的方法，所述方法包括：接收第一图像数据，所述第一图像数据通过第一变换参数关联到与所述相关车辆相邻的第一目标区的第一图像；接收第二图像数据，所述第二图像数据通过第二变换参数关联到与所述相关车辆相邻的第二目标区的第二图像，其中，所述第二目标区的一部分与所述第一目标区的一部分在重叠区中重叠；接收第一集合图像数据，所述第一集合图像数据通过所述第一变换参数和所述第二变换参数关联到位于所述重叠区中的第一多个目标物体的组合图像；在所述重叠区中根据集合图像数据中的所述第一多个目标物体的图像的位置与所述第一多个目标物体的已知物理位置之间的比较，确定所述集合图像数据与所述相关车辆周围区域之间的组合配准误差；以及根据确定的所述组合配准误差，将所述第一变换参数和所述第二变换参数修改为全局修改的第一变换参数和第二变换参数，以将所述集合图像数据与多个目标物体的已知物理位置进行配准。