[发明专利]机器人装置及马达控制装置

摘要

本发明全面地检测因机械臂接触等扰乱因素所导致的动作异常。本实施方式所涉及的机器人装置具备多关节臂机构，而且具备多个链路；多个关节部(J1－J6)，其将多个链路间连接；多个马达(310－360)，其产生用于驱动多个关节部的动力；传递机构，其将多个关节部中的至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转传递到至少一个关节部的旋转轴；第一编码器(235)，其检测至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转；第二编码器(236)，其检测至少一个关节部的旋转轴的旋转；以及判定部(105)，其基于从第一编码器输出的编码脉冲及从第二编码器输出的编码脉冲，进行动作异常的判定。

主权项

一种机器人装置，其具备多关节臂机构，其特征在于具备：多个链路；多个关节部，其将所述多个链路间连接；多个马达，其产生用于驱动所述多个关节部的动力；传递机构，其将所述多个关节部中的至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转传递到所述至少一个关节部的旋转轴；第一编码器，其检测所述至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转；第二编码器，其检测所述至少一个关节部的旋转轴的旋转；以及判定部，其基于从所述第一编码器输出的编码脉冲及从所述第二编码器输出的编码脉冲，进行动作异常的判定。