[发明专利]使用相位超前滤波器来从动力转向控制稳定性设置中分离手动转向设置

摘要

本发明涉及一种用于控制动力转向装置(1)的方法，所述动力转向装置(1)包括动力辅助电动机(2)和方向盘(3)。在所述方法中，生成方向盘扭矩设定点(T3_set)；测量实际上由驾驶员施加在方向盘(3)上的实际方向盘扭矩(T3_meas)；确定方向盘扭矩设定点(T3_set)和实际方向盘扭矩(T3_meas)之间被称为“方向盘扭矩误差”(ΔT3)的差值；然后从第一经滤波的比例分量(CPF)和第二微分反馈分量(CD)生成动力辅助电动机(2)的电动机扭矩设定点(T2_set)，在一方面，所述第一经滤波的比例分量(CPF)从通过经由相位超前滤波器(15)对所述方向盘扭矩误差(ΔT3)进行滤波而获取，所述方向盘扭矩误差(ΔT3)由被第一辅助增益(KP)加权；在另一方面，所述第二微分反馈分量(CD)从通过计算所述实际方向盘扭矩的时间导数(d(T3_meas)/dt)并用第二增益对所述实际方向盘扭矩的所述时间导数进行加权而获取。

主权项

一种动力转向装置(1)的伺服控制方法，所述动力转向装置(1)包括辅助电动机(2)和驾驶员能够将力施加在其上的、被称为“方向盘扭矩”(T3)的方向盘(3)，所述方法包括：步骤(a)，限定方向盘扭矩设定点，包括生成代表要达到的方向盘扭矩值的方向盘扭矩设定点(T3_set)；步骤(b)，测量实际方向盘扭矩，包括测量实际由驾驶员施加在所述方向盘(3)上的被称为“实际方向盘扭矩”(T3_meas)的方向盘扭矩的值；比较步骤(c)，包括确定所述方向盘扭矩设定点(T3_set)和所述实际方向盘扭矩(T3_meas)之间的被称为“方向盘扭矩误差(ΔT3)”的差值；步骤(d)，确定电动机扭矩设定点，包括生成旨在被应用于所述辅助电动机(2)以使得所述辅助电动机能够作用以减小所述方向盘扭矩误差(ΔT3)的电动机扭矩设定点(T2_set)，所述方法的特征在于，在确定电动机扭矩设定点的步骤(d)期间，从被称为“经滤波的比例分量”的第一分量(CPF)和被称为“微分反馈分量”(CD)的第二分量生成电动机扭矩设定点(T2_set)，在一方面，所述第一分量(CPF)通过由相位超前滤波器(15)对所述方向盘扭矩误差(ΔT3)进行滤波而获取，所述方向盘扭矩误差(ΔT3)由被称为“辅助增益”(KP)的第一增益加权；在另一方面，所述第二分量通过计算所述实际方向盘扭矩的时间导数(d(T3_meas)/dt)并用被称为“微分增益”(KD)的第二增益对所述实际方向盘扭矩的所述时间导数进行加权而获取。