[发明专利]使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置

摘要

本发明提供一种使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置。该驾驶辅助控制装置通过基于用来提高车辆轨迹的可预测性的条件来使转向扭矩信息适应驾驶员的特性，使得能够改善跟随目标轨迹的跟随性，并且提高转向操作的安全性。本发明的使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置具备SAT估计单元、SAT传递特性控制单元、外部干扰感度控制单元和车辆特性补偿控制单元，其中，SAT估计单元估计出自对准扭矩；SAT传递特性控制单元为了将自对准扭矩传递特性的时间常数变成所期望的值，对自对准扭矩进行补正，对转向扭矩进行补偿；外部干扰感度控制单元抑制自对准扭矩中所含的外部干扰，对转向扭矩进行补偿；车辆特性补偿控制单元通过实际转向角来对转向扭矩进行补偿，以便使车辆特性成为一阶滞后特性。

主权项

1.一种使用了电动助力转向机构的驾驶辅助控制装置，其至少基于转向扭矩来运算出电流指令值，基于所述电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：具备SAT估计单元、SAT传递特性控制单元、外部干扰感度控制单元和车辆特性补偿控制单元，所述SAT估计单元估计出自对准扭矩，所述SAT传递特性控制单元为了将自对准扭矩传递特性的时间常数变成所期望的值，对所述自对准扭矩进行补正，通过补正后的所述自对准扭矩来对所述转向扭矩进行补偿并将其作为第1补偿转向扭矩输出，所述外部干扰感度控制单元抑制所述自对准扭矩中所含的外部干扰，通过抑制了所述外部干扰之后的所述自对准扭矩来对所述第1补偿转向扭矩进行补偿并将其作为第2补偿转向扭矩输出，所述车辆特性补偿控制单元使用用来将阻尼赋予给所述车辆特性的特性Cf(s)来对所述第2补偿转向扭矩进行补偿，以便使从实际转向角到横摆率的车辆特性成为一阶滞后特性。