[发明专利]车道脱离避免装置有效
| 申请号： | 201680037873.7 | 申请日： | 2016-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN107709141B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 中原直人 | 申请（专利权）人： | 株式会社电装 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B60R21/00;G08G1/16;B62D101/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艳君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供车道脱离避免装置，在从本车辆相对于识别单元所识别出的车道边界线的横向位置的第一变动量、本车辆相对于在上述识别单元识别出的上述车道边界线的横摆角的第二变动量、在上述识别单元识别出的上述车道边界线的曲率的第三变动量、以及本车辆的俯仰角的第四变动量中选择的至少一个选择变动量在对应的阈值以上的情况下，禁止转向操纵控制的开始或者使执行中的上述转向操纵控制结束。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 脱离 避免 装置 | ||
【主权项】：
一种车道脱离避免装置(1)，其特征在于，具备：图像获取单元(3)，获取拍摄了本车辆的前方的图像；识别单元(5)，在上述图像中识别车道边界线；控制执行单元(15)，基于本车辆相对于在上述识别单元识别出的上述车道边界线的位置，执行向防止从车道脱离的方向进行转向操纵的转向操纵控制；变动量计算单元(9)，计算从本车辆相对于在上述识别单元识别出的上述车道边界线的横向位置的第一变动量(v1)、本车辆相对于在上述识别单元识别出的上述车道边界线的横摆角的第二变动量(v2)、在上述识别单元识别出的上述车道边界线的曲率的第三变动量(v3)、以及本车辆的俯仰角的第四变动量(v4)中选择的至少一个选择变动量(V)；判断单元(11)，判断上述选择变动量(V)的值是否在对应的阈值以上；以及控制抑制单元(13)，在上述选择变动量(V)的值在上述对应的阈值以上的情况下，禁止上述转向操纵控制的开始或者使执行中的上述转向操纵控制结束。
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